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#include "mbed.h"
#include "bertl14.h"
// Lassen Sie ihn schräg starten
unsigned taster; // Taster Variable
DigitalOut led1(LED1);
int main()
{
    bertl_PC9555_init();
    while(1) {
    
        
        taster = bertl_PC9555_switches(); // Ob Taster gedrückt sind

        if (taster == TASTER_F) {         // Wenn eine vordere Taste gedrückt wurde bleibt er 1 sec. stehen
            bertl_engine(0,0);
            wait (1.0);
        } else {
                for (int i=0; i <6; i++)
                {
                
                bertl_engine(100,100);
                wait(0.3);
                bertl_PC9555_leds(LED_F_ALL);
                bertl_engine(0,100);        // Ausgleich da rechter Motor schwächer als links
                wait(0.6);
                bertl_PC9555_leds(LED_OFF);
                bertl_engine(100,100);
                wait(0.3);
                bertl_PC9555_leds(LED_F_ALL);
                bertl_engine(100,0);
                wait(0.49);
                bertl_PC9555_leds(LED_OFF);
                }
                bertl_engine(-100,100);     // Vorbereitung für Halbreis zum Ausgangspunkt
                wait(0.4);
                bertl_engine(60,100);       // Halbkreis
                wait(12.0);                  
                bertl_engine(-100,100);
                wait(0.4);                  // in Startposition bringen
            }
        }
    }