Diff: main.cpp

Revision:

0:b050d3fef5fb

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jun 20 13:00:04 2016 +0000
@@ -0,0 +1,43 @@
+#include "mbed.h"
+#include "bertl14.h"
+// Lassen Sie ihn schräg starten
+unsigned taster; // Taster Variable
+DigitalOut led1(LED1);
+int main()
+{
+    bertl_PC9555_init();
+    while(1) {
+    
+        
+        taster = bertl_PC9555_switches(); // Ob Taster gedrückt sind
+
+        if (taster == TASTER_F) {         // Wenn eine vordere Taste gedrückt wurde bleibt er 1 sec. stehen
+            bertl_engine(0,0);
+            wait (1.0);
+        } else {
+                for (int i=0; i <6; i++)
+                {
+                
+                bertl_engine(100,100);
+                wait(0.3);
+                bertl_PC9555_leds(LED_F_ALL);
+                bertl_engine(0,100);        // Ausgleich da rechter Motor schwächer als links
+                wait(0.6);
+                bertl_PC9555_leds(LED_OFF);
+                bertl_engine(100,100);
+                wait(0.3);
+                bertl_PC9555_leds(LED_F_ALL);
+                bertl_engine(100,0);
+                wait(0.49);
+                bertl_PC9555_leds(LED_OFF);
+                }
+                bertl_engine(-100,100);     // Vorbereitung für Halbreis zum Ausgangspunkt
+                wait(0.4);
+                bertl_engine(60,100);       // Halbkreis
+                wait(12.0);                  
+                bertl_engine(-100,100);
+                wait(0.4);                  // in Startposition bringen
+            }
+        }
+    }
+