Alarma de pico y placa usando módulo RTC.

Dependencies:   QEI TextLCD mbed

Fork of grafica_PID_android by Nicolás Villegas Echavarría

Revision:
3:2e823b16a4a1
Parent:
2:00db719ebd81
Child:
4:d57cde44861e
Child:
5:82ac4b34c3d9
--- a/main.cpp	Wed May 10 22:36:03 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Sat May 13 20:36:07 2017 +0000
@@ -10,8 +10,8 @@
 
 Serial GSM(PTE0,PTE1);  // Módulo Bluetooh
 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
-QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 1000);
-
+QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 10);
+Timer t;
 
 AnalogIn y(PTC2);   // Entrada análoga: Salida del sistema
 AnalogOut u(PTE30); // Salida análoga: Señal de control
@@ -30,65 +30,85 @@
 int C4=0x0C; // quito cursor bajo
 
 int cambio = 0, diferencia = 0;
-float pid, o, ai, ad, ap, med, err;
+float pid, o, ai, ad, ap, med, err, setpoint;
 float err_v;
 int spnum = 0, kinum = 0, kpnum = 0 ,kdnum = 0, pos = 1;
 int j,k; 
+long t_pid = 0, t_btn = 0;
 
 int main() {
+    
     // Se asigna baudrate y se configura el puerto serie de la USART
+    
     GSM.baud(9600);   
     GSM.format(8,Serial::None,1);
+    t.start();
+    
+    for (int i = 3; i < 24; ++i) {
+        lcd.cls();
+        lcd.locate(0,0);
+        lcd.printf("**Control PID**");
+        wait_ms(1000/i);
+        
+        ++i;
+        lcd.cls();
+        lcd.locate(1,0);
+        lcd.printf("**Control PID**");
+        wait_ms(1000/i);
+        
+        ++i;
+        lcd.cls();
+        lcd.locate(1,1);
+        lcd.printf("**Control PID**");
+        wait_ms(1000/i);
+        
+        ++i;
+        lcd.cls();
+        lcd.locate(0,1);
+        lcd.printf("**Control PID**");
+        wait_ms(1000/i);
+    }
+
+init:
+    
+    lcd.cls();
+    lcd.writeCommand(C1);
+      
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("Ki=%d", kinum);
     
     lcd.locate(0,1);
-    lcd.printf("**Control PID**");
-    wait(3);
+    lcd.printf("Kd=%d", kdnum);
     
-    lcd.cls();              // Borrar Pantalla
-    lcd.writeCommand(C1);   // Escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
-
-    lcd.locate(8,0);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("**PID**");
+    
+    lcd.locate(0,0);
     lcd.printf("Kp=%d", kpnum);
-    lcd.locate(0,1);
-    lcd.printf("Ki=%d", kinum);
-    lcd.locate(8,1);
-    lcd.printf("Kd=%d", kdnum);
-    lcd.locate(0,0);
-    lcd.printf("Sp=%d", spnum);
-
+    
+    bool state = 1;
+    
     while(true) {
 
-        diferencia=encoder.getPulses() - cambio;
+        diferencia=(encoder.getPulses() - cambio)*3;
         cambio=encoder.getPulses();
         
-        if (diferencia != 0) {
+        if (diferencia != 0 && state) {
             switch (pos) {
                 case 1:
-                    spnum += diferencia;
-                    
-                    if (spnum >= 999)
-                        spnum = 999;
-                    else if (spnum < 0)
-                        spnum = 0;
-                        
-                    lcd.locate(3,0);
-                    lcd.printf("    ");
-                    lcd.locate(3,0);
-                    lcd.printf("%d", spnum);
-                    break;
-                case 2:
                     kpnum += diferencia;
                     
                     if (kpnum >= 999)
                         kpnum = 999;
                     else if (kpnum < 0)
                         kpnum = 0;
-                    lcd.locate(11,0);
+                        
+                    lcd.locate(3,0);
                     lcd.printf("    ");
-                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.locate(3,0);
                     lcd.printf("%d", kpnum);
                     break;
-                case 3:
+                case 2:
                     kinum += diferencia;
                     
                     if (kinum >= 999)
@@ -96,12 +116,12 @@
                     else if (kinum < 0)
                         kinum = 0;
 
-                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.locate(11,0);
                     lcd.printf("    ");
-                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.locate(11,0);
                     lcd.printf("%d", kinum);
                     break;
-                case 4:
+                case 3:
                     kdnum += diferencia;
                     
                     if (kdnum >= 999)
@@ -109,143 +129,125 @@
                     else if (kdnum < 0)
                         kdnum = 0;
 
-                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.locate(3,1);
                     lcd.printf("    ");
-                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.locate(3,1);
                     lcd.printf("%d", kdnum);
                     break;
-                default:
-                    break;
-            } // Fin switch
-        } // Fin if
+            }
+        }
+        
+        if (diferencia != 0 && !state) {
+            
+            spnum += diferencia;
+              
+            if (spnum >= 999) spnum = 999;
+            else if (spnum < 0) spnum = 0;
+                
+            lcd.locate(10,0);
+            lcd.printf("   ");
+            lcd.locate(10,0);
+            lcd.printf("%d", spnum);
+        }
+            
 
         if (!button3) { // Cambia la posición de ingreso de parámetros
-        
             led3 = !led3;
-            
             switch(pos++) {
-                case 4:
+                case 3:
                     pos = 1;
                     lcd.locate(3,0);
-                    lcd.printf("%d", spnum);
+                    lcd.printf("%d", kpnum);
                     break;
                 case 1:
                     lcd.locate(11,0);
-                    lcd.printf("%d", kpnum);
+                    lcd.printf("%d", kinum);
                     break;
                 case 2:
                     lcd.locate(3,1);
-                    lcd.printf("%d", kinum);
-                    break;
-                case 3:
-                    lcd.locate(11,1);
                     lcd.printf("%d", kdnum);
                     break;
-                default:
-                    break;
-            } // Fin switch
-            wait(0.25);
-        } // Fin if
-              
+            }
+            wait(0.2);
+        }
 
-        if (!button4) {
-            break;     //sale del bucle si pisan suiche4
+        if (!button4 && state) {
+            lcd.cls();
+            lcd.locate(8,1);
+            lcd.printf("**PID**");
+            lcd.locate(0,0);
+            lcd.printf("Set-Point=");
+            lcd.locate(10,0);
+            lcd.printf("%d", spnum);
+            wait(0.2);
+            state = 0;
+        }
+        else if (!button4 && !state) {
+            wait(0.2);
+            break;
         }
         wait(0.1);        
     }
-
+    
 
-// Transición
+ // Transición
     lcd.writeCommand(C4); // Escribimos un comando segun el manual del módulo LCD para quitar cursor bajo
-    lcd.cls(); // Borra la pantalla
-    lcd.printf("   GUARDADOS!");
-    wait(1);
-    lcd.cls();
-    lcd.printf("  *** PID ***");
-    wait(1);
-
     lcd.cls();
-    lcd.printf("e=%3.0f",err);
-    lcd.locate(8,0);
-    lcd.printf("y=%3.0f",med);
-    lcd.locate(0,1);
-    lcd.printf("r=%3.0f",spnum);
-    lcd.locate(8,1);
-    lcd.printf("u=%3.0f",pid);
-    wait(1);
+    lcd.locate(0,0); lcd.printf("y=");
+    lcd.locate(8,0); lcd.printf("e=");
+    lcd.locate(0,1); lcd.printf("r=");
+    lcd.locate(8,1); lcd.printf("u=");
 
-int referencia;
-int salida;
+loop:   
 
-// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
-loop:   med = y.read()*999;
+    if (t.read_ms() - t_pid > 10) {
+        
+        med = y.read()*999;
         err = spnum - med;      // Se calcula el error
-        ap = kpnum*err*0.01f;   // Se calcula la acción proporcional
+        ap = kpnum*err*0.01f;   // Se calcula la acción proporcional    
         ai += kinum*err*0.01f;  // Cálculo de la integral del error
         ad = kdnum*(err - err_v)*0.01f; // Cálculo de la acción derivativa
         pid = ap + ai + ad;
-        
-        referencia = (spnum / 999) * 255;
-        salida = med / 999 * 743 + 256;
-        
-        if (referencia < 256) {        // Debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cifras)    
-            GSM.putc(0);         // si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
-            GSM.putc(referencia);       // luego la cifra menos significativa
-        }
-                /*  
+           
+        if (pid <= 0) pid = 0;
+        if (pid > 999) pid = 999;
         
-        if (salida > 255){         // pero si es mayor a 255 las cifras deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma   
-           j = salida/256;         // calculo la cifra mas significativa
-           k = salida - j*256;     // calculo la cifra menos significativa
-           GSM.putc(j);         // las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
-           GSM.putc(k);         // mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
-       }
-       
- 
-        GSM.putc('r');          // Se envía el set-point al módulo Bluetooth.
-        if (spnum < 256) {    
-           GSM.putc(0);
-           GSM.putc(spnum);
-        }
-        if (spnum > 255){  
-           j = spnum/256;
-           k = spnum - j*256;
-           GSM.putc(j);
-           GSM.putc(k);
-       }
-       */
-       
-        // Se verifica que pid sea positivo:
-        if (pid <= 0)
-            pid = 0;
-        else if (pid > 999)
-            pid = 999;
+        setpoint = spnum;
+        GSM.printf("#%3.0f%3.0f&", med, setpoint);
+        
+        lcd.locate(3,0);  lcd.printf("%3.0f ", med);
+        lcd.locate(3,1);  lcd.printf("%3d ", spnum);
+        lcd.locate(11,0); lcd.printf("%3.0f ", err);
+        lcd.locate(11,1); lcd.printf("%3.0f ", pid);
 
-       
-        // Se muestran las variables en LCD:
-        lcd.locate(3,0);
-        lcd.printf("    ");
-        lcd.locate(3,0);
-        lcd.printf("%3.0f",err);
-        lcd.locate(11,0);
-        lcd.printf("   ");
-        lcd.locate(11,0);
-        lcd.printf("%3.0f",med);
-        lcd.locate(3,1);
-        lcd.printf("   ");
-        lcd.locate(3,1);
-        lcd.printf("%d",spnum);
-        lcd.locate(11,1);
-        lcd.printf("   ");
-        lcd.locate(11,1);
-        lcd.printf("%3.0f",pid);
-           
-        // Normalización de la salida y actualización de variables:
         err_v = err;
         o = pid/999;
         u.write(o);
         
-        // Se repite el ciclo:
-        wait_ms(300);
+        t_pid = t.read_ms();
+    }
+    else {
+        
+        diferencia=(encoder.getPulses() - cambio)*6;
+        cambio=encoder.getPulses();
+        
+        if (diferencia != 0) {
+            spnum += diferencia;
+            if (spnum >= 999) spnum = 999;
+            else if (spnum < 0) spnum = 0;
+        }
+            
+    }
+    
+    if (!button4) {
+        u.write(0);
+        med = 0;
+        err = 0;
+        pid = 0;
+        
+        goto init;
+    }
+    else
         goto loop;
-}
+        
+}
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