Diff: algorithme.h

Revision:

3:97827746c632

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0:9eb40ee5ff41

Child:

4:c393c14f4502

diff -r d2e002754654 -r 97827746c632 algorithme.h
--- a/algorithme.h	Fri May 31 11:17:32 2019 +0000
+++ b/algorithme.h	Fri May 31 13:45:02 2019 +0000
@@ -17,23 +17,23 @@
 // Paramètres de la voiture "fixe" mais à varier pour optimiser
 float largeur_voiture=0.3; // (m) distance de sécurité comprise dedans
 float vitesse_max=1.5; // (m/s)
-float angle_max = 20.0; // (degrees)
+float angle_max = 30.0; // (degrees)
 float lidar_dmax = 5; // (m)
 //float distance_securite=0.5; // A VOIR -> Inutile en faite
-float tau_prog = 0.050;           // (s)
+float tau_prog = 2.0;   // (s) La moitié de la fréquence du lidar à peu près
 //float lidar_frequence = 10.0; // (Hz) 
 float rot_limite=(pi/2)*(180/pi)/0.5; // (deg/s)
-float acc_limite=3;  // (m/s2)
+float acc_limite=5;  // (m/s2)
 
 
 // Paramètres de la voiture variable
 float voiture_angle = 0.0; // self.angle (angle du repère)
-float voiture_angle_actuel = 0.0; // self.angleroues
+float voiture_angle_roues = 0.0; // self.angleroues
 
 float facteur_angle = 0.0;
 float facteur_distance = 0.0;
 
-float voiture_vitesse = 0.0;
+float voiture_vitesse = 2.0;
 
 // Paramètres internes aux fonction
 float angleSuivreSol;
@@ -228,7 +228,7 @@
     float signe;
     
     //On utilise self.ind pour calculer l'évolution de l'angle des roues
-    float ancien_angle = voiture_angle_actuel;
+    float ancien_angle = voiture_angle_roues;
     float nouveau_angle = exp(-deltat/tau_prog)*facteur_angle; // delta t définie pour toute la voiture
         
     //On commence par limiter l'angle de variation:
@@ -264,16 +264,14 @@
         signe = abs(nouvelleVitesse)/nouvelleVitesse;
         nouvelleVitesse = signe*vitesse_max;
         }
+    // Vitesse négative ?
     return nouvelleVitesse;
     }
     
     
 void avancer(float deltat){
-    vitesse_suivre = calculVitesse(deltat);
-    angle_suivre = calculAngle(deltat);
-    
-    voiture_vitesse = vitesse_suivre; 
-    voiture_angle_actuel = angle_suivre; 
+    voiture_vitesse = calculVitesse(deltat);
+    voiture_angle_roues= calculAngle(deltat);
     
     facteur_angle = (angle_suivre-voiture_angle)*(1-exp(double( -1/50)));
     facteur_vitesse = (vitesse_suivre-voiture_vitesse)*(1-exp(double(-1/50)));