Diff: main.cpp

Revision:

4:c393c14f4502

Parent:

3:97827746c632

Child:

5:73aac5fe9696

--- a/main.cpp	Fri May 31 13:45:02 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jun 05 22:55:03 2019 +0000
@@ -47,11 +47,13 @@
     
     t1 = t.read();
     voiture_deltat = t.read() - t1;
-    
    while (1){
         // données de la centrale inertiel
-        recup_mpu9250(voiture_deltat);
+        // data_distances = Radar;
+        addRadar(Radar,data,prevData);
+        recup_mpu9250(voiture_deltat); // n'utilise pas voiture_deltat
         
+        voiture_deltat = t.read() - t1;
         // mise à jour l'angle de la voiture
         voiture_angle = voiture_angle + gz*voiture_deltat;
         // gz et voiture_angle a été vérifié et marche bien 
@@ -60,23 +62,18 @@
         // mise à jour la vitesse de la voiture
         //voiture_vitesse = voiture_vitesse + sqrt(ax*ax+ay*ay)*voiture_deltat*g; //(m)
             
-        // data_distances = Radar;
-        addRadar(Radar,data,prevData);
         
         // L'actualisation ne se lance que si on a un tableau complet
         if (newRadar){
-            myled1 =1;
+            myled1 = !myled1 ;
+            // Conversion tableau -> vector
             for (int i =0; i<360; i++){
-                data_distances[0]=float(Radar[0])/1000.0; // (m)
+                data_distances[i]=float(Radar[i])/1000.0; // (m)
                 }
             actualisation();
             t1 = t.read();
             }
             
-        myled1=0;
-        
-        calculAngle(voiture_deltat);
-        calculVitesse(voiture_deltat);
         avancer(voiture_deltat);
         
         
@@ -102,8 +99,7 @@
         // commande des servos
         pwm_servo_direction.pulsewidth_us(t_angle);
         pwm_servo_vitesse.pulsewidth_us(t_vitesse);
-            
-        voiture_deltat = t.read() - t1;
+        
        }
    
 }