Diff: main.cpp

Revision:

3:97827746c632

Parent:

2:d2e002754654

Child:

4:c393c14f4502

--- a/main.cpp	Fri May 31 11:17:32 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 31 13:45:02 2019 +0000
@@ -18,7 +18,6 @@
 int main() {
    // On setup toute la voiture
    t.start();
-   t1 = t.read();
    
    setup_lidar();
    setup_mpu9250();
@@ -28,9 +27,7 @@
    for (int i =0 ; i < data_angles.size() ; i++){
        data_angles[i]=i;
        }
-       
-voiture_deltat = t.read() - t1;
-    t1 = t.read();
+    
    
     int t_angle = 1090;
     int t_vitesse = 1480;
@@ -39,9 +36,17 @@
     pwm_servo_direction.pulsewidth_us(t_angle);
     pwm_servo_vitesse.pulsewidth_us(t_vitesse);
     
+    //Signal lumineux de démarrage
     myled1=1;
     myled2=1;
     myled3=1;
+    wait_ms(10);
+    myled1=0;
+    myled2=0;
+    myled3=0; 
+    
+    t1 = t.read();
+    voiture_deltat = t.read() - t1;
     
    while (1){
         // données de la centrale inertiel
@@ -54,49 +59,51 @@
         
         // mise à jour la vitesse de la voiture
         //voiture_vitesse = voiture_vitesse + sqrt(ax*ax+ay*ay)*voiture_deltat*g; //(m)
+            
+        // data_distances = Radar;
+        addRadar(Radar,data,prevData);
         
-        if (ax>1){
+        // L'actualisation ne se lance que si on a un tableau complet
+        if (newRadar){
+            myled1 =1;
+            for (int i =0; i<360; i++){
+                data_distances[0]=float(Radar[0])/1000.0; // (m)
+                }
+            actualisation();
+            t1 = t.read();
+            }
+            
+        myled1=0;
+        
+        calculAngle(voiture_deltat);
+        calculVitesse(voiture_deltat);
+        avancer(voiture_deltat);
+        
+        
+        // converversion vitesse/angle
+        int t_angle = convers_angle_tempsh(voiture_angle_roues);
+        
+        if (voiture_angle_roues==0){
             myled2=1;
             }
         else{
             myled2=0;
             }
             
-        if (voiture_vitesse==1.5){
-            myled3=1;
+        int t_vitesse = convers_vitesse_tempsh(voiture_vitesse);
+        
+        if (1440 <=t_vitesse <= 1480){
+            myled3=0;
             }
         else{
-            ay=0;
-            }
-            
-        // data_distances = Radar;
-        addRadar(Radar,data,prevData);
-        
-        for (int i =0; i<360; i++){
-            data_distances[0]=float(Radar[0])/1000.0; // (m)
+            myled3=1;
             }
-            
-        // L'actualisation ne se lance que si on a un tableau complet
-        if (newRadar){
-            myled1 =! myled1;
-            actualisation();
-            }
-            
-        calculAngle(voiture_deltat);
-        calculVitesse(voiture_deltat);
-        avancer(voiture_deltat);
         
-        
-        // converversion vitesse/angle
-        int t_angle = convers_angle_tempsh(angle_suivre);
-        int t_vitesse = convers_vitesse_tempsh(vitesse_suivre);
-            
         // commande des servos
         pwm_servo_direction.pulsewidth_us(t_angle);
         pwm_servo_vitesse.pulsewidth_us(t_vitesse);
             
         voiture_deltat = t.read() - t1;
-        t1 = t.read();
        }
    
 }