Diff: direction.h

Revision:

0:9eb40ee5ff41

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1:8c488662e000

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3:97827746c632

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/direction.h	Fri May 31 09:41:29 2019 +0000
@@ -0,0 +1,107 @@
+#include "mbed.h"
+#include <string>
+
+int Periode = 20; //ms
+
+// Paramètre de temps haut pour la vitesse
+float Tmin_avant = 1.48; //ms
+float Tmax_avant = 1.14; //ms
+// Paramètre de temps haut pour la vitesse
+float Tmin_direction = 1.09; //ms
+float Tmax_direction = 1.5; //ms
+// PWM du servo-moteur-vitesse
+PwmOut pwm_servo_vitesse(PE_5);
+// PWM du servo-moteur-direction
+PwmOut pwm_servo_direction(PE_6); 
+
+// Liaison série de la liaison bluetooth
+Serial ComBT(PD_5,PD_6,115200);
+
+// Nombres entre 0 et 200
+// Format : a 147 (angle)
+int a_com;
+// Format : v 136 (vitesse)
+int v_com;
+    
+// Pourcentage initiale de la vitesse
+float pv=0.0; 
+float pa=0.5;
+
+// Liste avec a130v012
+char data_direction[8];
+    
+    
+// Fonction permettant d'envoyer le temps haut correspondant à un pourcentage de la vitesse max
+void commande_servo_vitesse(float p) {
+     int t1 = ((Tmax_avant-Tmin_avant)*p/2+Tmin_avant)*1000;
+     pwm_servo_vitesse.pulsewidth_us(t1);
+}
+
+// Fonction permettant d'envoyer le temps haut correspondant à un pourcentage de l'angle
+void commande_servo_direction(float p) {   
+     int t1 = ((Tmin_direction-Tmax_direction)*p/2+Tmax_direction)*1000;
+     pwm_servo_direction.pulsewidth_us(t1);
+}
+
+// Fonction permettant de récupérer la commande par bluetooth
+void recuperer(char* data_direction){
+    int i=0;
+    char a = '0';
+    bool state=false;
+    while(i<8){
+        if (ComBT.readable()){
+            a = ComBT.getc();
+            if (a=='a'){
+                state=true;
+                }
+            if (state==true){
+            data_direction[i] = a;
+            i++;
+            }   
+            }
+    }
+}
+
+void pourcentage_commande_bluetooth(){
+    // Conversion char -> entier 
+        int d1 = data_direction[1] - 48;
+        int d2 = data_direction[2] - 48;
+        int d3 = data_direction[3] - 48;
+        // Détermination du nombre écrit sur l'écran (commande angle)
+        if (data_direction[0]=='a'){
+            a_com = d1*100+d2*10+d3;
+            }
+        // Pourcentage de l'angle
+        pa=((float)a_com)/100.0;
+            
+        // Conversion char -> entier 
+        int d5 = data_direction[5] - 48;
+        int d6 = data_direction[6] - 48;
+        int d7 = data_direction[7] - 48;
+        // Détermination du nombre écrit sur l'écran (commande vitesse)
+        if (data_direction[4]=='v'){
+            v_com = d5*100+d6*10+d7;
+            }
+        // Pourcentage de la vitesse
+        pv=((float)v_com)/100.0;
+    }
+
+void setup_direction(){
+    //Initialisation de la PWM de direction
+    pwm_servo_vitesse.period_ms(Periode); 
+    pwm_servo_direction.period_ms(Periode);
+    commande_servo_vitesse(pv);
+    commande_servo_direction(pa);
+    }
+
+int convers_angle_tempsh(float angle){
+    int t_angle;
+    t_angle=int((-11.554)*angle+1308.4);
+    return(t_angle);
+    }
+
+int convers_vitesse_tempsh(float vitesse){
+    int t_vitesse;
+    t_vitesse = int (vitesse *(1420.0-1480.0)/vitesse_max + 1480.0) ; // (us)
+    return(t_vitesse);
+    }