Diff: main.cpp

Revision:

6:9af875ef7b30

Parent:

5:73aac5fe9696

Child:

7:20d05f0d11a2

--- a/main.cpp	Thu Jun 06 14:04:56 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jun 06 16:30:59 2019 +0000
@@ -8,9 +8,9 @@
 // Définition du timer global de la voiture
 // Timer
 
-DigitalOut myled1(LED1);
 DigitalOut myled2(LED2);
 DigitalOut myled3(LED3);
+
 Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
 float tnul = 0.0;
 float t1;
@@ -60,7 +60,7 @@
             voiture_deltat = t.read() - t1;
         }
 
-        while (1) {  //while(start){
+        while (start) {  //while(start){
             // données de la centrale inertiel
             // data_distances = Radar;
             recuperer_start(deltat_start);
@@ -82,14 +82,13 @@
             if (newRadar) {
                 cpt++;
                 newRadar = false;
-                myled1 = !myled1 ;
+                myled3 = !myled3 ;
                 // Conversion tableau -> vector
                 for (int i =0; i<360; i++) {
                     data_distances[i]=float(Radar[i])/1000.0; // (m)
                 }
                 actualisation();
                 if(cpt%100==0) {
-                    myled3 = !myled3;
                     for(int i=0; i<360; i++) {
                         pc.printf("%3d %4.3f%\n",i,data_distances[i]);
                     }
@@ -110,13 +109,8 @@
             }
 
             int t_vitesse = convers_vitesse_tempsh(voiture_vitesse);
-
-            if (1440 <=t_vitesse <= 1480) {
-                myled3=0;
-            } else {
-                myled3=1;
-            }
-
+            t_vitesse=1480;
+        
             // commande des servos
             pwm_servo_direction.pulsewidth_us(t_angle);
             pwm_servo_vitesse.pulsewidth_us(t_vitesse);