Benoît Roussel / Mbed 2 deprecated test_algo

Important changes to repositories hosted on mbed.com

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Dependencies:   mbed

Diff: algorithme.h

Revision:
6:9af875ef7b30
Parent:
5:73aac5fe9696
--- a/algorithme.h	Thu Jun 06 14:04:56 2019 +0000
+++ b/algorithme.h	Thu Jun 06 16:30:59 2019 +0000
@@ -20,7 +20,7 @@
 float angle_max = 30.0; // (degrees)
 float lidar_dmax = 5; // (m)
 //float distance_securite=0.5; // A VOIR -> Inutile en faite
-float temps_un_point=1.0/(360.0*10.0); // (s)
+float temps_un_point=0.0005; // (s)
 //float tau_prog = 2.0;   // (s) La moitié de la fréquence du lidar à peu près
 //float lidar_frequence = 10.0; // (Hz) 
 float rot_limite=(pi/2)*(180/pi)/0.5; // (deg/s)
@@ -288,8 +288,8 @@
     voiture_vitesse = calculVitesse(deltat);
     voiture_angle_roues= calculAngle(deltat);
     
-    facteur_angle = (angle_suivre-voiture_angle)*(1-exp(double( -1/50)));
-    facteur_vitesse = (vitesse_suivre-voiture_vitesse)*(1-exp(double(-1/50)));
+    facteur_angle = (angle_suivre-voiture_angle)*(0.9);
+    facteur_vitesse = (vitesse_suivre-voiture_vitesse)*(0.9);
     }