Diff: algorithme.h

Revision:

5:73aac5fe9696

Parent:

4:c393c14f4502

Child:

6:9af875ef7b30

--- a/algorithme.h	Wed Jun 05 22:55:03 2019 +0000
+++ b/algorithme.h	Thu Jun 06 14:04:56 2019 +0000
@@ -28,7 +28,7 @@
 
 
 // Paramètres de la voiture variable
-float voiture_angle = 0.0; // self.angle (angle du repère)
+float voiture_angle = 90.0; // self.angle (angle du repère)
 float voiture_angle_roues = 0.0; // self.angleroues
 
 float facteur_angle = 0.0;
@@ -43,7 +43,7 @@
 float b;
 bool compensation;
 
-float facteur_vitesse = pi*pi/(log(vitesse_max/0.5));
+float facteur_vitesse = 180/(log(vitesse_max/0.5));
 
 float min(float a, float b){
     // Fonction permettant de déterminer le minimum entre a et b
@@ -159,14 +159,14 @@
         }
     
     //On se ramène dans le repère général
-    angleSuivreMini = voiture_angle + sauts[indiceSauts][0] - pi/2;
+    angleSuivreMini = voiture_angle + sauts[indiceSauts][0] - 180/2;
         
     if (data_distances[sauts[indiceSauts][2]] == 0){   //On vérifie que l'on a pas de problemes
-        angleSuivreSol = angleSuivreMini + pi/2;
+        angleSuivreSol = angleSuivreMini + 180/2;
         }
     else{
         //On ne veut pas passer trop près du mur
-        deltaAngle=min(pi/20,atan(largeur_voiture/data_distances[sauts[indiceSauts][2]]));
+        deltaAngle=min(180/20,atan(largeur_voiture/data_distances[sauts[indiceSauts][2]])*180/pi);
         //On détermine le signe de la compensation (virage à droite ou gauche et repère général)
         //On détermine les distances aux deux bords
         int indPi2 = int(data_angles.size()/4) ;
@@ -210,7 +210,7 @@
         sautsCara(sauts);
         }   
     else{
-        angleSuivreMini = voiture_angle - pi/2;
+        angleSuivreMini = voiture_angle - 180/2;
         angleSuivreSol = angleSuivreMini;
         compensation = false;
         C = 10;
@@ -288,8 +288,8 @@
     voiture_vitesse = calculVitesse(deltat);
     voiture_angle_roues= calculAngle(deltat);
     
-    facteur_angle = (angle_suivre-voiture_angle)*(1-exp(double( -1)));
-    facteur_vitesse = (vitesse_suivre-voiture_vitesse)*(1-exp(double(-1)));
+    facteur_angle = (angle_suivre-voiture_angle)*(1-exp(double( -1/50)));
+    facteur_vitesse = (vitesse_suivre-voiture_vitesse)*(1-exp(double(-1/50)));
     }