Diff: lidar.h

Revision:

5:73aac5fe9696

Parent:

4:c393c14f4502

Child:

6:9af875ef7b30

--- a/lidar.h	Wed Jun 05 22:55:03 2019 +0000
+++ b/lidar.h	Thu Jun 06 14:04:56 2019 +0000
@@ -7,7 +7,7 @@
 void Interrupt_ldRX(void);
 
 uint16_t data[4]; // donnees traitees
-uint16_t prevData[4]; // donnees traitees precedentes
+uint16_t prevData[4] = {1, 10, 0, 1000}; // donnees traitees precedentes
 int newData = 0; // flag indiquant de nouvelles donnees
 bool newRadar = false; // flag indiquant un nouveau tour effectué 
 
@@ -80,7 +80,7 @@
     float coeff;
     // si on a pas fait un tour complet
     if(cA >= pA){
-        newRadar = false;
+
         coeff = (float)(cD-pD)/(float)(cA-pA);
         int ka = pA + 1;
         while(ka < cA){
@@ -104,7 +104,8 @@
             float distance = (float)pD + coeff*(float)(ka - pA);
             if(distance > maxDist){
                 distance = maxDist;
-            }else if(distance < minDist){
+            }
+            else if(distance < minDist){
                 distance = minDist;
             }
             Radar[ka] = distance;
@@ -135,16 +136,17 @@
         // on verifie le bit de check et la qualite
         if (data[0] &&(data[1]>=8)){
             // data -> prevData
+            addRadar(Radar,data,prevData);
             for(int k=0; k<4; k++){
                 prevData[k] = data[k];
             }
             newData = 1;
         }
         if (data[0] &&(data[1]<8)){
-            for(int k=0; k<3; k++){
-                prevData[k] = data[k];
-            }
-            newData = 1;
+            //addRadar(Radar,data,prevData);
+            //for(int k=0; k<3; k++){
+            //    prevData[k] = data[k];
+            //}
         }
     }
     i=(i+1)%5;