Moussa Oudjama
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XBEE_SEND_V2
Send char with xbee
main.cpp@0:65d87ed528a1, 2018-06-20 (annotated)
- Committer:
- MoussOudj
- Date:
- Wed Jun 20 20:10:22 2018 +0000
- Revision:
- 0:65d87ed528a1
XBEE_SEND_V2_20/06/2018
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 1 | #include "mbed.h" |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 2 | |
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MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 5 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 6 | Serial pc(USBTX, USBRX); //Initalise PC serial comms |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 7 | Serial xbee(PTE0,PTE1); // |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 8 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 9 | int term = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 10 | int present = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 11 | int acc_x[2]; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 12 | int acc_y[2]; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 13 | int acc_z[2]; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 14 | int i = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 15 | int j = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 16 | char data[21]; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 17 | float angleX, angleY, angleZ, total, angleX_old; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 18 | int v = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 19 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 20 | DigitalOut myled(LED1);// creation d'une led |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 21 | SPI capteur(PTD2, PTD3, PTD1); // mosi, miso, sclk |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 22 | SPI capteur_2(PTD6, PTD7, PTD5); // mosi, miso, sclk |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 23 | Ticker action; // creation d'un timer |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 24 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 25 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 26 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 27 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 28 | //Phalanges doigt 0 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 29 | DigitalOut D0C1(PTA16);// Pouce bout |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 30 | DigitalOut D0C2(PTA17);// Pouce milieu |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 31 | DigitalOut D0C3(PTE31);// Pouce base |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 32 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 33 | //Phalanges doigt 1 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 34 | DigitalOut D1C1(PTC13);// Index bout |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 35 | DigitalOut D1C2(PTC16);// Index milieu |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 36 | DigitalOut D1C3(PTC17);// Index base |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 37 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 38 | //Phalanges doigt 2 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 39 | DigitalOut D2C1(PTC10);// Majeur bout |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 40 | DigitalOut D2C2(PTC11);// Majeur milieu |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 41 | DigitalOut D2C3(PTC12);// Majeur base |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 42 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 43 | //Phalanges doigt 3 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 44 | DigitalOut D3C1(PTC4);// Annulaire bout |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 45 | DigitalOut D3C2(PTC5);// Annulaire milieu |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 46 | DigitalOut D3C3(PTC6);// Annulaire base |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 47 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 48 | //Phalanges doigt 4 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 49 | DigitalOut D4C1(PTC7);// Auriculaire bout |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 50 | DigitalOut D4C2(PTC0);// Auriculaire milieu |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 51 | DigitalOut D4C3(PTC3);// Auriculaire base |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 52 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 53 | struct S_accel{ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 54 | int x; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 55 | int y; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 56 | int z; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 57 | DigitalOut *CS; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 58 | }a[15], b[15]; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 59 | // On crée ici deux tableaux de structures qui sont voués à stocker les données de chaque accéléromètre sur les axes x, y et z |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 60 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 61 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 62 | void Init_Cs(void){ // Fonction d'initialisation des chip select |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 63 | //Phalanges doigt 0 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 64 | a[0].CS = &D0C1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 65 | a[1].CS = &D0C2; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 66 | a[2].CS = &D0C3; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 67 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 68 | //Phalanges doigt 1 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 69 | a[3].CS = &D1C1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 70 | a[4].CS = &D1C2; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 71 | a[5].CS = &D1C3; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 72 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 73 | //Phalanges doigt 2 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 74 | a[6].CS = &D2C1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 75 | a[7].CS = &D2C2; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 76 | a[8].CS = &D2C3; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 77 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 78 | //Phalanges doigt 3 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 79 | a[9].CS = &D3C1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 80 | a[10].CS = &D3C2; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 81 | a[11].CS = &D3C3; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 82 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 83 | //Phalanges doigt 4 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 84 | a[12].CS = &D4C1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 85 | a[13].CS = &D4C2; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 86 | a[14].CS = &D4C3; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 87 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 88 | for (i=0;i <= 14;i++){// Tous les Chip Select a 1 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 89 | *(a[i].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 90 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 91 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 92 | // |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 93 | void Write_Register(int cap, int addr, int valeur){ // Mise en marche des accéléromètres en écrivant dans le registre |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 94 | //Ecriture dans un registre |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 95 | if(cap <=5){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 96 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 97 | valeur = (1<<8)+ valeur; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 98 | capteur_2.write(addr); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 99 | capteur_2.write(valeur); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 100 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 101 | }else{ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 102 | //Ecriture dans un registre |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 103 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 104 | valeur = (1<<8)+ valeur; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 105 | capteur.write(addr); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 106 | capteur.write(valeur); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 107 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 108 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 109 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 110 | // |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 111 | int Read_Register(int cap, int addr){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 112 | int addr_2; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 113 | // Lecture d'un registre et affichage sur port comm |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 114 | if(cap <=5){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 115 | addr_2 = (8<<4) + addr; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 116 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 117 | capteur_2.write(addr_2); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 118 | term = capteur_2.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 119 | printf("Registre = 0x%X\r\n", term); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 120 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 121 | return term; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 122 | }else{ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 123 | addr_2 = (8<<4) + addr; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 124 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 125 | capteur.write(addr_2); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 126 | term = capteur.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 127 | printf("Registre = 0x%X\r\n", term); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 128 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 129 | return term; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 130 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 131 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 132 | // |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 133 | void Read_x(int cap){ // Lecture des données de l'accéléromètre sur l'axe x |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 134 | if(cap <=5){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 135 | *(a[cap].CS) = 0; // On active le Chip Select de la voie |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 136 | capteur_2.write(0xA8); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 137 | acc_x[0]= capteur_2.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 138 | //printf("X_L = 0x%X\r\n", acc_x[0]); //Affichacge LSB axe X |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 139 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 140 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 141 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 142 | capteur_2.write(0xA9); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 143 | acc_x[1] = capteur_2.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 144 | //printf("X_H = 0x%X\r\n", acc_x[1]); // Affichage MSB axe X |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 145 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 146 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 147 | a[cap].x = ((acc_x[1] <<8) | acc_x[0]); // Mise en forme valeur |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 148 | //printf("X = 0x%d\r\n", a[cap].x); // Affichage valeur axe x |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 149 | }else{ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 150 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 151 | capteur.write(0xA8); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 152 | acc_x[0]= capteur.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 153 | //printf("X_L = 0x%X\r\n", acc_x[0]); //Affichacge LSB axe X |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 154 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 155 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 156 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 157 | capteur.write(0xA9); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 158 | acc_x[1] = capteur.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 159 | //printf("X_H = 0x%X\r\n", acc_x[1]); // Affichage MSB axe X |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 160 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 161 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 162 | a[cap].x = (acc_x[1] <<8)+ acc_x[0]; // Mise en forme valeur |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 163 | //printf("X = %d\r\n", a[cap].x); // Affichage valeur axe x |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 164 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 165 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 166 | // |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 167 | void Read_y(int cap){ // Lecture des données de l'accéléromètres sur l'axe y |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 168 | if(cap <=5){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 169 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 170 | capteur_2.write(0xAA); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 171 | acc_y[0]= capteur_2.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 172 | //printf("Y_L = 0x%X\r\n", acc_y[0]); //Affichacge LSB axe Y |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 173 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 174 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 175 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 176 | capteur_2.write(0xAB); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 177 | acc_y[1] = capteur_2.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 178 | //printf("Y_H = 0x%X\r\n", acc_y[1]); // Affichage MSB axe Y |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 179 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 180 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 181 | a[cap].y = (acc_y[1] <<8)+ acc_y[cap]; // Mise en forme valeur |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 182 | //printf("Y = 0x%X\r\n", a[0].y); // Affichage valeur axe Y |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 183 | }else{ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 184 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 185 | capteur.write(0xAA); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 186 | acc_y[0]= capteur.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 187 | //printf("Y_L = 0x%X\r\n", acc_y[0]); //Affichacge LSB axe Y |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 188 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 189 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 190 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 191 | capteur.write(0xAB); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 192 | acc_y[1] = capteur.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 193 | //printf("Y_H = 0x%X\r\n", acc_y[1]); // Affichage MSB axe Y |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 194 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 195 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 196 | a[cap].y = (acc_y[1] <<8)+ acc_y[cap]; // Mise en forme valeur |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 197 | //printf("Y = 0x%X\r\n", a[0].y); // Affichage valeur axe Y |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 198 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 199 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 200 | // |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 201 | void Read_z(int cap){ // Lecture des données de l'accéléromètre sur l'axe z |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 202 | if(cap <=5){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 203 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 204 | capteur_2.write(0xAC); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 205 | acc_z[0]= capteur_2.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 206 | //printf("Z_L = 0x%X\r\n", acc_z[0]); //Affichacge LSB axe Z |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 207 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 208 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 209 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 210 | capteur_2.write(0xAD); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 211 | acc_z[1] = capteur_2.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 212 | //printf("Z_H = 0x%X\r\n", acc_z[1]); // Affichage MSB axe Z |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 213 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 214 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 215 | a[cap].z = (acc_z[1] <<8)+ acc_z[0]; // Mise en forme valeur |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 216 | //printf("Z = 0x%X\r\n", a[cap].z); // Affichage valeur axe Z |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 217 | }else{ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 218 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 219 | capteur.write(0xAC); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 220 | acc_z[0]= capteur.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 221 | //printf("Z_L = 0x%X\r\n", acc_z[0]); //Affichacge LSB axe Z |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 222 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 223 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 224 | *(a[cap].CS) = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 225 | capteur.write(0xAD); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 226 | acc_z[1] = capteur.write(0x00); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 227 | //printf("Z_H = 0x%X\r\n", acc_z[1]); // Affichage MSB axe Z |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 228 | *(a[cap].CS) = 1; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 229 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 230 | a[cap].z = (acc_z[1] <<8)+ acc_z[0]; // Mise en forme valeur |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 231 | //printf("Z = 0x%X\r\n", a[cap].z); // Affichage valeur axe Z |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 232 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 233 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 234 | // |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 235 | void Capteur_present(void){// verification presence capteurs |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 236 | i = 0; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 237 | for (i=0;i <= 5;i++){ // Pour les 6 premiers capteurs |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 238 | present = Read_Register(i, 0x0F); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 239 | if( present == 0b01001001){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 240 | printf("capteur_1 %X = OK\r\n", i); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 241 | } else{ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 242 | printf("capteur_1 %X = Error\r\n", i); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 243 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 244 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 245 | for (i=6;i <= 14;i++){ // Pour les 8 derniers capteurs |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 246 | present = Read_Register(i, 0x0F); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 247 | if( present == 0b01001001){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 248 | printf("capteur_2 %X = OK\r\n", i); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 249 | } else{ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 250 | printf("capteur_2 %X = Error\r\n", i); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 251 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 252 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 253 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 254 | // |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 255 | void lecture(void){ // traitement des données précédemment récupérées |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 256 | for(i=0;i <= 14;i++){ // Pour tous les capteurs, de 0 à 15 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 257 | // Lecture des axes |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 258 | Read_x(i); // On appelle la fonction pour lire l'axe x |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 259 | Read_y(i); // On appelle la fonction pour lire l'axe y |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 260 | Read_z(i); // On appelle la fonction pour lire l'axe z |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 261 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 262 | a[i].x = (a[i].x + 32768)/2; // mise en forme des données |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 263 | a[i].y = (a[i].y + 32768)/2; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 264 | a[i].z = (a[i].z + 32768)/2; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 265 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 266 | a[i].x = a[i].x /100; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 267 | /*a[i].x = a[i].x *100; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 268 | a[i].x = (int)a[i].x /100;*/ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 269 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 270 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 271 | if(a[i].x >= 240) // On borne les données pour éviter au maximum les débordements et les données fantaisistes |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 272 | { |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 273 | a[i].x = 240; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 274 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 275 | if(a[i].x <= 180) |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 276 | { |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 277 | a[i].x = 180; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 278 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 279 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 280 | a[i].x = 180 - (a[i].x); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 281 | a[i].x = -(a[i].x * 2); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 282 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 283 | //printf("%d\r\n", a[5].x); // On affiche la donnée pour pouvoir vérifier les valeurs qui sont transmises. Toutes les opérations précédentes conduisent à une valeur comprise entre 0 et 120 |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 284 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 285 | /* hc06.printf("Doigt 1 %d\r\n", a[3].x); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 286 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 287 | hc06.printf("Doigt 2 %d\r\n", a[6].x);*/ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 288 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 289 | //hc06.printf("Doigt 1 %d\r\n", a[0].x); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 290 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 291 | //hc06.printf("Doigt 2 %d\r\n", a[3].x); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 292 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 293 | /* angleX = (0,0167 * a[i].x) - 300; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 294 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 295 | angleX = (angleX_old + angleX) /2; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 296 | angleX_old = angleX; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 297 | */ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 298 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 299 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 300 | // Ajout dans le tableau |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 301 | data[i] = a[i].x; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 302 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 303 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 304 | //hc06.printf("%c %3d %c %3d ",'D',data[3],'G',data[6]); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 305 | //hc06.printf("%d\r\n", data[6]); // On envoie la donnée par bluetooth via le module hc06 pour transmettre les données sur l'application Android |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 306 | //wait_ms(25); // Délai d'attente indispensable pour la synchronisation des données |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 307 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 308 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 309 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 310 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 311 | for(i=3;i<9;i++){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 312 | xbee.printf("%c", data[i]); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 313 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 314 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 315 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 316 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 317 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 318 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 319 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 320 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 321 | int main() { |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 322 | Serial pc(USBTX, USBRX); //Initalise PC serial comms |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 323 | Serial xbee(PTE0,PTE1); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 324 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 325 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 326 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 327 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 328 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 329 | pc.baud(9600); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 330 | xbee.baud(9600); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 331 | char test; |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 332 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 333 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 334 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 335 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 336 | // Configuration bus spi |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 337 | capteur.format(8,3);// Selection parametre du bus SPI |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 338 | capteur.frequency(5000000);// Vitesse du bus SPI |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 339 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 340 | capteur_2.format(8,3);// Selection parametre du bus SPI |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 341 | capteur_2.frequency(5000000);// Vitesse du bus SPI |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 342 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 343 | Init_Cs();// Assignation des chip select |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 344 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 345 | Capteur_present();// Verification presence capteurs |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 346 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 347 | for (i=0;i <= 5;i++){// Mise en marche capteurs |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 348 | Write_Register(i, 0x20, 0x67);// registre CTRL_REG1_A AODR = 10Hz |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 349 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 350 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 351 | for (i=6;i <= 14;i++){// Mise en marche capteurs |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 352 | Write_Register(i, 0x20, 0x67);// registre CTRL_REG1_A AODR = 10Hz |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 353 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 354 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 355 | while(1){ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 356 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 357 | if(xbee.readable()==1) |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 358 | { |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 359 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 360 | test = xbee.getc(); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 361 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 362 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 363 | if(test=='D') |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 364 | { |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 365 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 366 | pc.printf("ok"); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 367 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 368 | pc.printf("okfff"); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 369 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 370 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 371 | lecture(); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 372 | /*xbee.printf("%c",i); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 373 | pc.printf("%c",i);*/ |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 374 | wait_ms(5); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 375 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 376 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 377 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 378 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 379 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 380 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 381 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 382 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 383 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 384 | else if(test=='F') |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 385 | { |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 386 | pc.printf("F \r\n"); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 387 | xbee.putc('R'); |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 388 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 389 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 390 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 391 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 392 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 393 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 394 | |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 395 | } |
MoussOudj | 0:65d87ed528a1 | 396 | } |