Moussa Oudjama
Send char with xbee
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:65d87ed528a1
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Jun 20 20:10:22 2018 +0000
@@ -0,0 +1,396 @@
+#include "mbed.h"
+
+
+
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); //Initalise PC serial comms
+Serial xbee(PTE0,PTE1); //
+
+int term = 0;
+int present = 0;
+int acc_x[2];
+int acc_y[2];
+int acc_z[2];
+int i = 0;
+int j = 0;
+char data[21];
+float angleX, angleY, angleZ, total, angleX_old;
+int v = 0;
+
+DigitalOut myled(LED1);// creation d'une led
+SPI capteur(PTD2, PTD3, PTD1); // mosi, miso, sclk
+SPI capteur_2(PTD6, PTD7, PTD5); // mosi, miso, sclk
+Ticker action; // creation d'un timer
+
+
+
+
+//Phalanges doigt 0
+DigitalOut D0C1(PTA16);// Pouce bout
+DigitalOut D0C2(PTA17);// Pouce milieu
+DigitalOut D0C3(PTE31);// Pouce base
+
+//Phalanges doigt 1
+DigitalOut D1C1(PTC13);// Index bout
+DigitalOut D1C2(PTC16);// Index milieu
+DigitalOut D1C3(PTC17);// Index base
+
+//Phalanges doigt 2
+DigitalOut D2C1(PTC10);// Majeur bout
+DigitalOut D2C2(PTC11);// Majeur milieu
+DigitalOut D2C3(PTC12);// Majeur base
+
+//Phalanges doigt 3
+DigitalOut D3C1(PTC4);// Annulaire bout
+DigitalOut D3C2(PTC5);// Annulaire milieu
+DigitalOut D3C3(PTC6);// Annulaire base
+
+//Phalanges doigt 4
+DigitalOut D4C1(PTC7);// Auriculaire bout
+DigitalOut D4C2(PTC0);// Auriculaire milieu
+DigitalOut D4C3(PTC3);// Auriculaire base
+
+struct S_accel{
+ int x;
+ int y;
+ int z;
+ DigitalOut *CS;
+}a[15], b[15];
+// On crée ici deux tableaux de structures qui sont voués à stocker les données de chaque accéléromètre sur les axes x, y et z
+
+
+void Init_Cs(void){ // Fonction d'initialisation des chip select
+ //Phalanges doigt 0
+ a[0].CS = &D0C1;
+ a[1].CS = &D0C2;
+ a[2].CS = &D0C3;
+
+ //Phalanges doigt 1
+ a[3].CS = &D1C1;
+ a[4].CS = &D1C2;
+ a[5].CS = &D1C3;
+
+ //Phalanges doigt 2
+ a[6].CS = &D2C1;
+ a[7].CS = &D2C2;
+ a[8].CS = &D2C3;
+
+ //Phalanges doigt 3
+ a[9].CS = &D3C1;
+ a[10].CS = &D3C2;
+ a[11].CS = &D3C3;
+
+ //Phalanges doigt 4
+ a[12].CS = &D4C1;
+ a[13].CS = &D4C2;
+ a[14].CS = &D4C3;
+
+ for (i=0;i <= 14;i++){// Tous les Chip Select a 1
+ *(a[i].CS) = 1;
+ }
+ }
+//
+void Write_Register(int cap, int addr, int valeur){ // Mise en marche des accéléromètres en écrivant dans le registre
+ //Ecriture dans un registre
+ if(cap <=5){
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ valeur = (1<<8)+ valeur;
+ capteur_2.write(addr);
+ capteur_2.write(valeur);
+ *(a[cap].CS) = 1;
+ }else{
+ //Ecriture dans un registre
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ valeur = (1<<8)+ valeur;
+ capteur.write(addr);
+ capteur.write(valeur);
+ *(a[cap].CS) = 1;
+ }
+}
+//
+int Read_Register(int cap, int addr){
+ int addr_2;
+ // Lecture d'un registre et affichage sur port comm
+ if(cap <=5){
+ addr_2 = (8<<4) + addr;
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur_2.write(addr_2);
+ term = capteur_2.write(0x00);
+ printf("Registre = 0x%X\r\n", term);
+ *(a[cap].CS) = 1;
+ return term;
+ }else{
+ addr_2 = (8<<4) + addr;
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur.write(addr_2);
+ term = capteur.write(0x00);
+ printf("Registre = 0x%X\r\n", term);
+ *(a[cap].CS) = 1;
+ return term;
+ }
+}
+//
+void Read_x(int cap){ // Lecture des données de l'accéléromètre sur l'axe x
+ if(cap <=5){
+ *(a[cap].CS) = 0; // On active le Chip Select de la voie
+ capteur_2.write(0xA8);
+ acc_x[0]= capteur_2.write(0x00);
+ //printf("X_L = 0x%X\r\n", acc_x[0]); //Affichacge LSB axe X
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur_2.write(0xA9);
+ acc_x[1] = capteur_2.write(0x00);
+ //printf("X_H = 0x%X\r\n", acc_x[1]); // Affichage MSB axe X
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ a[cap].x = ((acc_x[1] <<8) | acc_x[0]); // Mise en forme valeur
+ //printf("X = 0x%d\r\n", a[cap].x); // Affichage valeur axe x
+ }else{
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur.write(0xA8);
+ acc_x[0]= capteur.write(0x00);
+ //printf("X_L = 0x%X\r\n", acc_x[0]); //Affichacge LSB axe X
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur.write(0xA9);
+ acc_x[1] = capteur.write(0x00);
+ //printf("X_H = 0x%X\r\n", acc_x[1]); // Affichage MSB axe X
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ a[cap].x = (acc_x[1] <<8)+ acc_x[0]; // Mise en forme valeur
+ //printf("X = %d\r\n", a[cap].x); // Affichage valeur axe x
+ }
+}
+//
+void Read_y(int cap){ // Lecture des données de l'accéléromètres sur l'axe y
+ if(cap <=5){
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur_2.write(0xAA);
+ acc_y[0]= capteur_2.write(0x00);
+ //printf("Y_L = 0x%X\r\n", acc_y[0]); //Affichacge LSB axe Y
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur_2.write(0xAB);
+ acc_y[1] = capteur_2.write(0x00);
+ //printf("Y_H = 0x%X\r\n", acc_y[1]); // Affichage MSB axe Y
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ a[cap].y = (acc_y[1] <<8)+ acc_y[cap]; // Mise en forme valeur
+ //printf("Y = 0x%X\r\n", a[0].y); // Affichage valeur axe Y
+ }else{
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur.write(0xAA);
+ acc_y[0]= capteur.write(0x00);
+ //printf("Y_L = 0x%X\r\n", acc_y[0]); //Affichacge LSB axe Y
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur.write(0xAB);
+ acc_y[1] = capteur.write(0x00);
+ //printf("Y_H = 0x%X\r\n", acc_y[1]); // Affichage MSB axe Y
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ a[cap].y = (acc_y[1] <<8)+ acc_y[cap]; // Mise en forme valeur
+ //printf("Y = 0x%X\r\n", a[0].y); // Affichage valeur axe Y
+ }
+}
+//
+void Read_z(int cap){ // Lecture des données de l'accéléromètre sur l'axe z
+ if(cap <=5){
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur_2.write(0xAC);
+ acc_z[0]= capteur_2.write(0x00);
+ //printf("Z_L = 0x%X\r\n", acc_z[0]); //Affichacge LSB axe Z
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur_2.write(0xAD);
+ acc_z[1] = capteur_2.write(0x00);
+ //printf("Z_H = 0x%X\r\n", acc_z[1]); // Affichage MSB axe Z
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ a[cap].z = (acc_z[1] <<8)+ acc_z[0]; // Mise en forme valeur
+ //printf("Z = 0x%X\r\n", a[cap].z); // Affichage valeur axe Z
+ }else{
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur.write(0xAC);
+ acc_z[0]= capteur.write(0x00);
+ //printf("Z_L = 0x%X\r\n", acc_z[0]); //Affichacge LSB axe Z
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ *(a[cap].CS) = 0;
+ capteur.write(0xAD);
+ acc_z[1] = capteur.write(0x00);
+ //printf("Z_H = 0x%X\r\n", acc_z[1]); // Affichage MSB axe Z
+ *(a[cap].CS) = 1;
+
+ a[cap].z = (acc_z[1] <<8)+ acc_z[0]; // Mise en forme valeur
+ //printf("Z = 0x%X\r\n", a[cap].z); // Affichage valeur axe Z
+ }
+}
+//
+void Capteur_present(void){// verification presence capteurs
+ i = 0;
+ for (i=0;i <= 5;i++){ // Pour les 6 premiers capteurs
+ present = Read_Register(i, 0x0F);
+ if( present == 0b01001001){
+ printf("capteur_1 %X = OK\r\n", i);
+ } else{
+ printf("capteur_1 %X = Error\r\n", i);
+ }
+ }
+ for (i=6;i <= 14;i++){ // Pour les 8 derniers capteurs
+ present = Read_Register(i, 0x0F);
+ if( present == 0b01001001){
+ printf("capteur_2 %X = OK\r\n", i);
+ } else{
+ printf("capteur_2 %X = Error\r\n", i);
+ }
+ }
+}
+//
+void lecture(void){ // traitement des données précédemment récupérées
+ for(i=0;i <= 14;i++){ // Pour tous les capteurs, de 0 à 15
+ // Lecture des axes
+ Read_x(i); // On appelle la fonction pour lire l'axe x
+ Read_y(i); // On appelle la fonction pour lire l'axe y
+ Read_z(i); // On appelle la fonction pour lire l'axe z
+
+ a[i].x = (a[i].x + 32768)/2; // mise en forme des données
+ a[i].y = (a[i].y + 32768)/2;
+ a[i].z = (a[i].z + 32768)/2;
+
+ a[i].x = a[i].x /100;
+ /*a[i].x = a[i].x *100;
+ a[i].x = (int)a[i].x /100;*/
+
+
+ if(a[i].x >= 240) // On borne les données pour éviter au maximum les débordements et les données fantaisistes
+ {
+ a[i].x = 240;
+ }
+ if(a[i].x <= 180)
+ {
+ a[i].x = 180;
+ }
+
+ a[i].x = 180 - (a[i].x);
+ a[i].x = -(a[i].x * 2);
+
+ //printf("%d\r\n", a[5].x); // On affiche la donnée pour pouvoir vérifier les valeurs qui sont transmises. Toutes les opérations précédentes conduisent à une valeur comprise entre 0 et 120
+
+ /* hc06.printf("Doigt 1 %d\r\n", a[3].x);
+
+ hc06.printf("Doigt 2 %d\r\n", a[6].x);*/
+
+ //hc06.printf("Doigt 1 %d\r\n", a[0].x);
+
+ //hc06.printf("Doigt 2 %d\r\n", a[3].x);
+
+/* angleX = (0,0167 * a[i].x) - 300;
+
+ angleX = (angleX_old + angleX) /2;
+ angleX_old = angleX;
+*/
+
+
+ // Ajout dans le tableau
+ data[i] = a[i].x;
+
+
+ //hc06.printf("%c %3d %c %3d ",'D',data[3],'G',data[6]);
+ //hc06.printf("%d\r\n", data[6]); // On envoie la donnée par bluetooth via le module hc06 pour transmettre les données sur l'application Android
+ //wait_ms(25); // Délai d'attente indispensable pour la synchronisation des données
+ }
+
+
+
+ for(i=3;i<9;i++){
+ xbee.printf("%c", data[i]);
+
+ }
+
+ }
+
+
+
+
+int main() {
+Serial pc(USBTX, USBRX); //Initalise PC serial comms
+Serial xbee(PTE0,PTE1);
+
+
+
+
+
+ pc.baud(9600);
+ xbee.baud(9600);
+ char test;
+
+
+
+
+ // Configuration bus spi
+ capteur.format(8,3);// Selection parametre du bus SPI
+ capteur.frequency(5000000);// Vitesse du bus SPI
+
+ capteur_2.format(8,3);// Selection parametre du bus SPI
+ capteur_2.frequency(5000000);// Vitesse du bus SPI
+
+ Init_Cs();// Assignation des chip select
+
+ Capteur_present();// Verification presence capteurs
+
+ for (i=0;i <= 5;i++){// Mise en marche capteurs
+ Write_Register(i, 0x20, 0x67);// registre CTRL_REG1_A AODR = 10Hz
+ }
+
+ for (i=6;i <= 14;i++){// Mise en marche capteurs
+ Write_Register(i, 0x20, 0x67);// registre CTRL_REG1_A AODR = 10Hz
+ }
+
+ while(1){
+
+ if(xbee.readable()==1)
+ {
+
+ test = xbee.getc();
+
+
+ if(test=='D')
+ {
+
+ pc.printf("ok");
+
+ pc.printf("okfff");
+
+
+ lecture();
+ /*xbee.printf("%c",i);
+ pc.printf("%c",i);*/
+ wait_ms(5);
+
+
+
+
+
+
+
+
+ }
+ else if(test=='F')
+ {
+ pc.printf("F \r\n");
+ xbee.putc('R');
+
+ }
+
+
+
+ }
+
+}
+}