Moussa Oudjama
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XBEE_SEND_V2
Send char with xbee
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:65d87ed528a1
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Wed Jun 20 20:10:22 2018 +0000 @@ -0,0 +1,396 @@ +#include "mbed.h" + + + + +Serial pc(USBTX, USBRX); //Initalise PC serial comms +Serial xbee(PTE0,PTE1); // + +int term = 0; +int present = 0; +int acc_x[2]; +int acc_y[2]; +int acc_z[2]; +int i = 0; +int j = 0; +char data[21]; +float angleX, angleY, angleZ, total, angleX_old; +int v = 0; + +DigitalOut myled(LED1);// creation d'une led +SPI capteur(PTD2, PTD3, PTD1); // mosi, miso, sclk +SPI capteur_2(PTD6, PTD7, PTD5); // mosi, miso, sclk +Ticker action; // creation d'un timer + + + + +//Phalanges doigt 0 +DigitalOut D0C1(PTA16);// Pouce bout +DigitalOut D0C2(PTA17);// Pouce milieu +DigitalOut D0C3(PTE31);// Pouce base + +//Phalanges doigt 1 +DigitalOut D1C1(PTC13);// Index bout +DigitalOut D1C2(PTC16);// Index milieu +DigitalOut D1C3(PTC17);// Index base + +//Phalanges doigt 2 +DigitalOut D2C1(PTC10);// Majeur bout +DigitalOut D2C2(PTC11);// Majeur milieu +DigitalOut D2C3(PTC12);// Majeur base + +//Phalanges doigt 3 +DigitalOut D3C1(PTC4);// Annulaire bout +DigitalOut D3C2(PTC5);// Annulaire milieu +DigitalOut D3C3(PTC6);// Annulaire base + +//Phalanges doigt 4 +DigitalOut D4C1(PTC7);// Auriculaire bout +DigitalOut D4C2(PTC0);// Auriculaire milieu +DigitalOut D4C3(PTC3);// Auriculaire base + +struct S_accel{ + int x; + int y; + int z; + DigitalOut *CS; +}a[15], b[15]; +// On crée ici deux tableaux de structures qui sont voués à stocker les données de chaque accéléromètre sur les axes x, y et z + + +void Init_Cs(void){ // Fonction d'initialisation des chip select + //Phalanges doigt 0 + a[0].CS = &D0C1; + a[1].CS = &D0C2; + a[2].CS = &D0C3; + + //Phalanges doigt 1 + a[3].CS = &D1C1; + a[4].CS = &D1C2; + a[5].CS = &D1C3; + + //Phalanges doigt 2 + a[6].CS = &D2C1; + a[7].CS = &D2C2; + a[8].CS = &D2C3; + + //Phalanges doigt 3 + a[9].CS = &D3C1; + a[10].CS = &D3C2; + a[11].CS = &D3C3; + + //Phalanges doigt 4 + a[12].CS = &D4C1; + a[13].CS = &D4C2; + a[14].CS = &D4C3; + + for (i=0;i <= 14;i++){// Tous les Chip Select a 1 + *(a[i].CS) = 1; + } + } +// +void Write_Register(int cap, int addr, int valeur){ // Mise en marche des accéléromètres en écrivant dans le registre + //Ecriture dans un registre + if(cap <=5){ + *(a[cap].CS) = 0; + valeur = (1<<8)+ valeur; + capteur_2.write(addr); + capteur_2.write(valeur); + *(a[cap].CS) = 1; + }else{ + //Ecriture dans un registre + *(a[cap].CS) = 0; + valeur = (1<<8)+ valeur; + capteur.write(addr); + capteur.write(valeur); + *(a[cap].CS) = 1; + } +} +// +int Read_Register(int cap, int addr){ + int addr_2; + // Lecture d'un registre et affichage sur port comm + if(cap <=5){ + addr_2 = (8<<4) + addr; + *(a[cap].CS) = 0; + capteur_2.write(addr_2); + term = capteur_2.write(0x00); + printf("Registre = 0x%X\r\n", term); + *(a[cap].CS) = 1; + return term; + }else{ + addr_2 = (8<<4) + addr; + *(a[cap].CS) = 0; + capteur.write(addr_2); + term = capteur.write(0x00); + printf("Registre = 0x%X\r\n", term); + *(a[cap].CS) = 1; + return term; + } +} +// +void Read_x(int cap){ // Lecture des données de l'accéléromètre sur l'axe x + if(cap <=5){ + *(a[cap].CS) = 0; // On active le Chip Select de la voie + capteur_2.write(0xA8); + acc_x[0]= capteur_2.write(0x00); + //printf("X_L = 0x%X\r\n", acc_x[0]); //Affichacge LSB axe X + *(a[cap].CS) = 1; + + *(a[cap].CS) = 0; + capteur_2.write(0xA9); + acc_x[1] = capteur_2.write(0x00); + //printf("X_H = 0x%X\r\n", acc_x[1]); // Affichage MSB axe X + *(a[cap].CS) = 1; + + a[cap].x = ((acc_x[1] <<8) | acc_x[0]); // Mise en forme valeur + //printf("X = 0x%d\r\n", a[cap].x); // Affichage valeur axe x + }else{ + *(a[cap].CS) = 0; + capteur.write(0xA8); + acc_x[0]= capteur.write(0x00); + //printf("X_L = 0x%X\r\n", acc_x[0]); //Affichacge LSB axe X + *(a[cap].CS) = 1; + + *(a[cap].CS) = 0; + capteur.write(0xA9); + acc_x[1] = capteur.write(0x00); + //printf("X_H = 0x%X\r\n", acc_x[1]); // Affichage MSB axe X + *(a[cap].CS) = 1; + + a[cap].x = (acc_x[1] <<8)+ acc_x[0]; // Mise en forme valeur + //printf("X = %d\r\n", a[cap].x); // Affichage valeur axe x + } +} +// +void Read_y(int cap){ // Lecture des données de l'accéléromètres sur l'axe y + if(cap <=5){ + *(a[cap].CS) = 0; + capteur_2.write(0xAA); + acc_y[0]= capteur_2.write(0x00); + //printf("Y_L = 0x%X\r\n", acc_y[0]); //Affichacge LSB axe Y + *(a[cap].CS) = 1; + + *(a[cap].CS) = 0; + capteur_2.write(0xAB); + acc_y[1] = capteur_2.write(0x00); + //printf("Y_H = 0x%X\r\n", acc_y[1]); // Affichage MSB axe Y + *(a[cap].CS) = 1; + + a[cap].y = (acc_y[1] <<8)+ acc_y[cap]; // Mise en forme valeur + //printf("Y = 0x%X\r\n", a[0].y); // Affichage valeur axe Y + }else{ + *(a[cap].CS) = 0; + capteur.write(0xAA); + acc_y[0]= capteur.write(0x00); + //printf("Y_L = 0x%X\r\n", acc_y[0]); //Affichacge LSB axe Y + *(a[cap].CS) = 1; + + *(a[cap].CS) = 0; + capteur.write(0xAB); + acc_y[1] = capteur.write(0x00); + //printf("Y_H = 0x%X\r\n", acc_y[1]); // Affichage MSB axe Y + *(a[cap].CS) = 1; + + a[cap].y = (acc_y[1] <<8)+ acc_y[cap]; // Mise en forme valeur + //printf("Y = 0x%X\r\n", a[0].y); // Affichage valeur axe Y + } +} +// +void Read_z(int cap){ // Lecture des données de l'accéléromètre sur l'axe z + if(cap <=5){ + *(a[cap].CS) = 0; + capteur_2.write(0xAC); + acc_z[0]= capteur_2.write(0x00); + //printf("Z_L = 0x%X\r\n", acc_z[0]); //Affichacge LSB axe Z + *(a[cap].CS) = 1; + + *(a[cap].CS) = 0; + capteur_2.write(0xAD); + acc_z[1] = capteur_2.write(0x00); + //printf("Z_H = 0x%X\r\n", acc_z[1]); // Affichage MSB axe Z + *(a[cap].CS) = 1; + + a[cap].z = (acc_z[1] <<8)+ acc_z[0]; // Mise en forme valeur + //printf("Z = 0x%X\r\n", a[cap].z); // Affichage valeur axe Z + }else{ + *(a[cap].CS) = 0; + capteur.write(0xAC); + acc_z[0]= capteur.write(0x00); + //printf("Z_L = 0x%X\r\n", acc_z[0]); //Affichacge LSB axe Z + *(a[cap].CS) = 1; + + *(a[cap].CS) = 0; + capteur.write(0xAD); + acc_z[1] = capteur.write(0x00); + //printf("Z_H = 0x%X\r\n", acc_z[1]); // Affichage MSB axe Z + *(a[cap].CS) = 1; + + a[cap].z = (acc_z[1] <<8)+ acc_z[0]; // Mise en forme valeur + //printf("Z = 0x%X\r\n", a[cap].z); // Affichage valeur axe Z + } +} +// +void Capteur_present(void){// verification presence capteurs + i = 0; + for (i=0;i <= 5;i++){ // Pour les 6 premiers capteurs + present = Read_Register(i, 0x0F); + if( present == 0b01001001){ + printf("capteur_1 %X = OK\r\n", i); + } else{ + printf("capteur_1 %X = Error\r\n", i); + } + } + for (i=6;i <= 14;i++){ // Pour les 8 derniers capteurs + present = Read_Register(i, 0x0F); + if( present == 0b01001001){ + printf("capteur_2 %X = OK\r\n", i); + } else{ + printf("capteur_2 %X = Error\r\n", i); + } + } +} +// +void lecture(void){ // traitement des données précédemment récupérées + for(i=0;i <= 14;i++){ // Pour tous les capteurs, de 0 à 15 + // Lecture des axes + Read_x(i); // On appelle la fonction pour lire l'axe x + Read_y(i); // On appelle la fonction pour lire l'axe y + Read_z(i); // On appelle la fonction pour lire l'axe z + + a[i].x = (a[i].x + 32768)/2; // mise en forme des données + a[i].y = (a[i].y + 32768)/2; + a[i].z = (a[i].z + 32768)/2; + + a[i].x = a[i].x /100; + /*a[i].x = a[i].x *100; + a[i].x = (int)a[i].x /100;*/ + + + if(a[i].x >= 240) // On borne les données pour éviter au maximum les débordements et les données fantaisistes + { + a[i].x = 240; + } + if(a[i].x <= 180) + { + a[i].x = 180; + } + + a[i].x = 180 - (a[i].x); + a[i].x = -(a[i].x * 2); + + //printf("%d\r\n", a[5].x); // On affiche la donnée pour pouvoir vérifier les valeurs qui sont transmises. Toutes les opérations précédentes conduisent à une valeur comprise entre 0 et 120 + + /* hc06.printf("Doigt 1 %d\r\n", a[3].x); + + hc06.printf("Doigt 2 %d\r\n", a[6].x);*/ + + //hc06.printf("Doigt 1 %d\r\n", a[0].x); + + //hc06.printf("Doigt 2 %d\r\n", a[3].x); + +/* angleX = (0,0167 * a[i].x) - 300; + + angleX = (angleX_old + angleX) /2; + angleX_old = angleX; +*/ + + + // Ajout dans le tableau + data[i] = a[i].x; + + + //hc06.printf("%c %3d %c %3d ",'D',data[3],'G',data[6]); + //hc06.printf("%d\r\n", data[6]); // On envoie la donnée par bluetooth via le module hc06 pour transmettre les données sur l'application Android + //wait_ms(25); // Délai d'attente indispensable pour la synchronisation des données + } + + + + for(i=3;i<9;i++){ + xbee.printf("%c", data[i]); + + } + + } + + + + +int main() { +Serial pc(USBTX, USBRX); //Initalise PC serial comms +Serial xbee(PTE0,PTE1); + + + + + + pc.baud(9600); + xbee.baud(9600); + char test; + + + + + // Configuration bus spi + capteur.format(8,3);// Selection parametre du bus SPI + capteur.frequency(5000000);// Vitesse du bus SPI + + capteur_2.format(8,3);// Selection parametre du bus SPI + capteur_2.frequency(5000000);// Vitesse du bus SPI + + Init_Cs();// Assignation des chip select + + Capteur_present();// Verification presence capteurs + + for (i=0;i <= 5;i++){// Mise en marche capteurs + Write_Register(i, 0x20, 0x67);// registre CTRL_REG1_A AODR = 10Hz + } + + for (i=6;i <= 14;i++){// Mise en marche capteurs + Write_Register(i, 0x20, 0x67);// registre CTRL_REG1_A AODR = 10Hz + } + + while(1){ + + if(xbee.readable()==1) + { + + test = xbee.getc(); + + + if(test=='D') + { + + pc.printf("ok"); + + pc.printf("okfff"); + + + lecture(); + /*xbee.printf("%c",i); + pc.printf("%c",i);*/ + wait_ms(5); + + + + + + + + + } + else if(test=='F') + { + pc.printf("F \r\n"); + xbee.putc('R'); + + } + + + + } + +} +}