File content as of revision 0:d6e2c937698a:

#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "Timer.h"
#define moy 31      //rapport cyclique à baisser
#define Kp 16
#define Kd 1

void vitG (int, int, float, float, float, float);
void vitD (int, int, float, float, float, float);
void Confettis();
void Suivi_de_ligne(int,int);
void Carre();

DigitalIn fdc(D2);
DigitalIn jack(D3);
PwmOut moteur1(D6);
PwmOut moteur2(D8);
DigitalOut SensMot1(D7);
DigitalOut SensMot2(D9);
AnalogIn capteur1(A1);
AnalogIn capteur2(A2);
AnalogIn capteur3(A3);
AnalogIn capteur4(A4);
TextLCD lcd(D15,D14,D10,D11,D12,D13);
DigitalIn Bouton1(D4);
DigitalIn Bouton2(D5);

int main()
{
    int bout_av1=0;
    int bout_av2=0;
    int bout_fdc=0;
    int Prog=5, Sel=0, Regl=5, Vit=5, Coef=5;
    int Moy=moy, kp=Kp;
    while(1) {
        switch(Sel) {
            case 0 :
                lcd.cls();
                wait(0.001);
                lcd.printf("Programm");
                lcd.locate(0,1);
                lcd.printf("e");
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Sel=1;
                    bout_av1=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Sel=1;
                    bout_av1=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Sel=5;
                    Prog=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                break;
            case 1 :
                lcd.cls();
                wait(0.001);
                lcd.printf("Reglage");

                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Sel=0;
                    bout_av1=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Sel=0;
                    bout_av1=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Sel=5;
                    Regl=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                break;
            default :
                break;
        }
        switch(Prog) {
            case 0 :
                lcd.cls();
                wait(0.001);
                lcd.printf("Confetti");
                lcd.locate(0,1);
                lcd.printf("s");
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Confettis();
                    Prog=5;
                    Sel=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Prog=3;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Prog=1;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                break;
            case 1 :
                lcd.cls();
                wait(0.001);
                lcd.printf("Suivi de");
                lcd.locate(0,1);
                lcd.printf(" ligne");
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Suivi_de_ligne(Moy,kp);
                    Prog=5;
                    Sel=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Prog=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Prog=2;
                    wait(0.15);
                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                break;
            case 2 :
                lcd.cls();
                wait(0.001);
                lcd.printf("Carre");
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Carre();
                    Prog=5;
                    Sel=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Prog=1;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Prog=3;
                    wait(0.15);
                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                break;
            case 3 :
                lcd.cls();
                wait(0.001);
                lcd.printf("Quitter");
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Prog=5;
                    Sel=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Prog=2;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Prog=0;
                    wait(0.15);
                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                break;
            default :
                break;
        }
        switch(Regl) {
            case 0 :
                lcd.cls();
                wait(0.001);
                lcd.printf("Vitesse");
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Vit=0;
                    Regl=5;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Regl=2;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Regl=1;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                break;
            case 1 :
                lcd.cls();
                wait(0.001);
                lcd.printf("Coeffici");
                lcd.locate(0,1);
                lcd.printf("ent");
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Coef=0;
                    Regl=5;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Regl=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Regl=2;
                    wait(0.15);
                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                break;
            case 2 :
                lcd.cls();
                wait(0.001);
                lcd.printf("Quitter");
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Regl=5;
                    Sel=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Regl=1;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Regl=0;
                    wait(0.15);
                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                break;
        }
        switch(Vit) {
            case 0 :
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Vit=5;
                    Regl=0;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    Moy++;
                    if (Moy>=101) {
                        Moy=0;
                    }
                    lcd.cls();
                    wait(0.001);
                    lcd.printf("Vitesse:");
                    lcd.locate(0,1);
                    lcd.printf(" %d ",Moy);
                    wait(0.15);

                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    Moy--;
                    if (Moy<=0) {
                        Moy=100;
                    }
                    lcd.cls();
                    wait(0.001);
                    lcd.printf("Vitesse:");
                    lcd.locate(0,1);
                    lcd.printf(" %d ",Moy);
                    wait(0.15);
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
            default :
                break;
        }
        switch(Coef) {
            case 0 :
                if(fdc.read() < bout_fdc) {
                    Coef=5;
                    Regl=1;
                    wait(0.15);
                    break;
                }
                bout_fdc=fdc.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                    kp++;
                    if (kp>50) {
                        kp=0;
                    }
                    lcd.cls();
                    wait(0.001);
                    lcd.printf("Coeffici");
                    lcd.locate(0,1);
                    lcd.printf("ent : %d",kp);

                }
                bout_av1=Bouton1.read();
                wait_ms(10);
                if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                    kp--;
                    if (kp<0) {
                        kp=50;
                    }
                    lcd.cls();
                    wait(0.001);
                    lcd.printf("Coeffici");
                    lcd.locate(0,1);
                    lcd.printf("ent : %d",Kp);
                }
                bout_av2=Bouton2.read();
                wait_ms(10);
                break;
            default :
                break;
        }
    }
}

void Confettis()
{
    moteur1.period_us(100);
    moteur2.period_us(100);
    int varJack ,etat=0 ;
    float varCapt2, varCapt3;
    lcd.cls();
    wait(0.001);
    lcd.printf("Confetti");
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("s      V");
    while(etat!=3) {
        varJack=jack.read();
        varCapt2=capteur2.read();
        varCapt3=capteur3.read();
        switch(etat) {
            case 0 :
                if ( varJack == 1 ) { /* il n'y a plus le jack */
                    etat = 1;
                }
                break;
            case 1 :
                if ( varCapt2 <= 0.1 && varCapt3 <= 0.1 ) { /* Les capteurs détectent tout les deux LA zone "blanche" */
                    lcd.cls();
                    wait(0.001);
                    lcd.printf("Fini");
                    wait(0.15);
                    etat = 2;
                }
                break;
            case 2 :
                if ( varJack == 0 ) {
                    etat = 3;
                }
                break;
        }
        switch(etat) {
            case 0 :
                SensMot1=0;
                SensMot2=0;
                moteur1.pulsewidth_us(0);
                moteur2.pulsewidth_us(0);  // moteurs à l'arrêt
                printf("Je suis a l'aret( de bus lol)\n\r");
                break;
            case 1 :
                moteur1.pulsewidth_us(35);
                moteur2.pulsewidth_us(35);   // fonctionnement des moteurs
                printf("Je roule\n\r");
                break;
            case 2 :
                moteur1.pulsewidth_us(0);
                moteur2.pulsewidth_us(0); // moteurs à l'arrêt
                printf("J'attends\n\r");
                break;
        }
    }
}


void Suivi_de_ligne(int Moy, int kp)
{
    int etat=0;
    int varJack, varFDC;
    float Erreur;
    //int cpt=0;
    lcd.cls();
    moteur1.period_us(100);
    moteur2.period_us(100);
    // moteurs à l'arret
    moteur1.pulsewidth_us(0);
    moteur2.pulsewidth_us(0);
    wait(0.001);
    lcd.printf("Suivi de");
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf(" ligne V");
    Timer t;
    float dt,derive, Erreur_old;
    t.start();
    while(etat!=6) {
        dt=t.read_us();
        t.reset();
        varJack=jack.read();
        varFDC=fdc.read();
        Erreur = capteur2.read()- capteur3.read();
        derive=(Erreur-Erreur_old)/t;
        switch(etat) {
            case 0 : {
                if ( varJack == 1 ) {
                    /* Il n'y a plus le jack */
                    etat = 1 ;
                    break;
                }
                break;
            }
            case 1 : {
                if ( varFDC == 0 ) {
                    lcd.cls();
                    wait(0.001);
                    lcd.printf("Fini");
                    wait(0.15);
                    moteur1.pulsewidth_us(0);
                    moteur2.pulsewidth_us(0);
                    wait(0.15);
                    SensMot1=1;
                    wait(0.15);
                    moteur1.pulsewidth_us(25);
                    moteur2.pulsewidth_us(25);
                    wait(2);
                    moteur1.pulsewidth_us(0);
                    moteur2.pulsewidth_us(0);
                    SensMot1=0;
                    SensMot2=0;
                    etat = 2 ;
                    break;
                }
                if ( capteur1.read() <= 0.5 && capteur2.read() <= 0.5 && capteur3.read() <= 0.5 && capteur4.read() <0.5) {
                    break;
                }
                if ( capteur1.read() <= 0.5 && (capteur2.read() >= 0.5 || capteur3.read() >= 0.5)) {
                    etat = 3;
                    break;
                }
                if ( capteur4.read() <= 0.5 && (capteur2.read() >= 0.5 || capteur3.read() >= 0.5)) {
                    etat = 4;
                    break;
                }
                /*if ( capteur1.read() <= 0.5 && capteur2.read() <= 0.5 && capteur4.read() >= 0.5) {
                    cpt++;
                    if ( cpt == 2 ) {
                        etat = 5;
                        break;
                    }
                    wait(0.05);
                    break;
                }*/
                break;
            }
            case 2 : {
                if ( varJack == 0 ) {
                    etat = 6 ;
                    break;
                }
                break;
            }
            case 3 : {
                if ( capteur3.read()<=0.5 ) {
                    etat = 1;
                    break;
                }
                if ( varFDC == 0 ) {
                    etat = 2 ;
                    break;
                }
                break;
            }
            case 4 : {
                if ( capteur2.read()<=0.5 ) {
                    etat = 1;
                    break;
                }
                if ( varFDC == 0 ) {
                    etat = 2 ;
                    break;
                }
            }
            case 5 :
                etat = 1;
                break;

        }

        switch(etat) {
            case 0 :
                moteur1.pulsewidth_us(0);
                moteur2.pulsewidth_us(0);  // moteurs à l'arrêt
                break;
            case 1 :
                vitG (Moy,kp,Erreur,dt,t,derive);
                vitD (Moy,kp,Erreur,dt,t,derive);
                break;
            case 2 :
                moteur1.pulsewidth_us(0);
                moteur2.pulsewidth_us(0);  // moteurs à l'arrêt
                break;
            case 3 :
                moteur1.pulsewidth_us(10);
                moteur2.pulsewidth_us(25);
                break;
            case 4 :
                moteur1.pulsewidth_us(25);
                moteur2.pulsewidth_us(10);
                break;
            /*case 5 :
                moteur1.pulsewidth_us(0);
                moteur2.pulsewidth_us(0);
                wait(0.001);
                SensMot1=1;
                SensMot2=0;
                moteur1.pulsewidth_us(25);
                moteur2.pulsewidth_us(25);
                wait(35*0.067);
                moteur1.pulsewidth_us(0);
                moteur2.pulsewidth_us(0);
                SensMot1=0;
                SensMot2=0;
                break;*/
        }
        Erreur_old = Erreur;

    }
}


void vitG (int Moy, int kp, float erreur, float d, float t, float d_erreur)
{
    int vitG;
    vitG = Moy + (erreur*kp);
    if ( vitG > 100 ) {
        vitG = 100;
    }
    if ( vitG < 0 ) {
        vitG = 0;
    }
    moteur1.pulsewidth_us((int)vitG);
}

void vitD (int Moy, int kp, float erreur, float d, float t, float d_erreur)
{
    int vitD;
    vitD = Moy - (erreur*kp);
    if ( vitD > 100 ) {
        vitD = 100;
    }
    if ( vitD < 0 ) {
        vitD = 0;
    }
    moteur2.pulsewidth_us((int)vitD);
}




void Carre()
{
    int bout_av1=0;

    int bout_av2=0;
    {
        moteur1.period_us(100); /* moteur gauche */
        moteur2.period_us(100); /* moteur droit */
        int varJack, etat=0,iTaille, i;
        lcd.cls();
        wait(0.001);
        lcd.printf("Taille :");
        iTaille=60;
        lcd.locate(0,1);
        lcd.printf(" %d ",iTaille);
        while(etat!=3) {
            varJack=jack.read();
            switch(etat) {
                case 0 :
                    if(Bouton1.read() < bout_av1) {
                        iTaille++;
                        if (iTaille>200) {
                            iTaille=60;
                        }

                        lcd.cls();
                        wait(0.001);
                        lcd.printf("Taille :");
                        lcd.locate(0,1);
                        lcd.printf(" %d ",iTaille);

                    }
                    bout_av1=Bouton1.read();
                    wait_ms(10);
                    if(Bouton2.read() < bout_av2) {
                        iTaille--;
                        if (iTaille<60) {
                            iTaille=200;
                        }
                        lcd.cls();
                        wait(0.001);
                        lcd.printf("Taille :");
                        lcd.locate(0,1);
                        lcd.printf(" %d ",iTaille);
                    }
                    bout_av2=Bouton2.read();
                    wait_ms(10);
                    printf(" %d ",iTaille);
                    if ( varJack == 1) { /* Il n'y a plus le jack */
                        etat = 1;
                        break;
                    }
                    break;
                case 1 :
                    if ( i == 4 ) {
                        lcd.cls();
                        wait(0.001);
                        lcd.printf("Fini");
                        wait(0.15);
                        etat = 2;
                        break;
                    }
                case 2 :
                    if ( varJack == 0 ) {
                        etat = 3;
                        break;
                    }
            }
            switch(etat) {
                case 0 :
                    moteur1.pulsewidth_us(0);
                    moteur2.pulsewidth_us(0);  // moteurs à l'arrêt
                    break;
                case 1 :
                    for (i=0; i<4; i++) {
                        SensMot1=0;
                        SensMot2=0;
                        moteur1.pulsewidth_us(26);
                        moteur2.pulsewidth_us(25);   // fonctionnement des moteurs
                        wait(iTaille*0.018);  // la taille du carré x le nombre de secondes par centimètre à 9V (75%)
                        moteur1.pulsewidth_us(0);
                        moteur2.pulsewidth_us(0);
                        wait(0.5);
                        SensMot1=0;
                        SensMot2=1;
                        moteur1.pulsewidth_us(23);
                        moteur2.pulsewidth_us(25);
                        wait((((37/2)*0.034)/2)+0.08); // besoin de la distance entre les deux roues
                        moteur1.pulsewidth_us(0);
                        moteur2.pulsewidth_us(0);
                        wait(0.5);
                    }
                    break;
                case 2 :
                    SensMot1=0;
                    SensMot2=0;
                    moteur1.pulsewidth_us(0);
                    moteur2.pulsewidth_us(0);  // moteurs à l'arrêt
                    break;
            }
        }
    }
}