Diff: main.cpp

Revision:

4:c73ced5d5754

Parent:

3:7421e53bf9bd

Child:

5:9827fabbc692

--- a/main.cpp	Tue Sep 25 12:26:08 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Sep 25 14:02:15 2018 +0000
@@ -21,15 +21,15 @@
 // Voor het laten zien van de data op de pc.
 HIDScope scope(2);              // Aantal kanalen wat doorgegeven wordt aan de hidscope
 Ticker AInTicker;
+float U1;
+float U2;
 float potwaarde1;
 float potwaarde2;
 
 void ReadAnalogIn()
 {
-    potwaarde1 = potwaarde1*2 -1;   // Scale van -1 tot 1 ipv. 0 tot 1
-    potwaarde2 = potwaarde2*2 -1;
-    scope.set(0,potwaarde1);    // Zet de potwaarde in de eerste plot bij de HID scope. Deze wordt automatisch tegen de tijd geplot
-    scope.set(1,potwaarde2);
+    scope.set(0,U1);    // Zet de potwaarde in de eerste plot bij de HID scope. Deze wordt automatisch tegen de tijd geplot
+    scope.set(1,U2);
     scope.send();               // Zendt de waardes naar de pc 
     }
 
@@ -39,9 +39,21 @@
     AInTicker.attach(&ReadAnalogIn,0.01f);  //Elke 0.01 sec. Lees de analoge waarde
  
     while(true){
-        potwaarde1 = potmeter1.read();  // Lees de potwaardes uit
+        potwaarde1 = potmeter1.read();  // Lees de potwaardes uit. Tussen 0 en 1
         potwaarde2 = potmeter2.read();
-               
+                      
+        U1 = potwaarde1*2 -1;   // Scale van -1 tot 1 ipv. 0 tot 1
+        U2 = potwaarde2*2 -1;
+        
+        // Gebruik de absolute waarde van de scaled U waardes als input voor de motor. 
+        // Negatieve waardes kunnen niet naar de motor gestuurd worden.
+        motor1_pwm.write(fabs(U1)); 
+        motor2_pwm.write(fabs(U2));
+        
+        directionM1 = U1 > 0.0f; //either true or false
+        directionM2 = U2 > 0.0f;
+        
+        wait(0.002f);
         }
     
 }
\ No newline at end of file