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#include "mbed.h"
#include "const.h"
#include "Robot.h"
#include "ur_Bertl.h"
Robot bertl;
bool Ultraschallsensor ()
{
    if(bertl.FrontIsClear())
    {
        return true;
    }
    else 
    {
        return false;
    }
        
}
void Alarmblinkanlage ()
{
    bertl.TurnLedOn(LED_ALL_FRONT);
    bertl.TurnLedOn(LED_ALL_BACK);
    wait(0.1);
    bertl.TurnLedOff(LED_ALL_FRONT);
    bertl.TurnLedOff(LED_ALL_BACK);
            
}
void FrontscheinwerferAn ()
{
    bertl.TurnLedOn(LED_FL1); 
    bertl.TurnLedOn(LED_FR1);    
}
void FrontscheinwerferAus ()
{
    bertl.TurnLedOff(LED_FL1); 
    bertl.TurnLedOff(LED_FR1); 
}



void BlinkenLinks()
{ 
 int a=0;
 int b=1;
    while(a<b)
    {
        bertl.TurnLedOn(LED_BL1);
        bertl.TurnLedOn(LED_FL2);
        wait(0.1);
        bertl.TurnLedOff(LED_BL1);
        bertl.TurnLedOff(LED_FL2);
        a++;
    }
}


void BlinkenRechts()
{
     int a=0;
     int b=1;
    while(a<b)
    {
        bertl.TurnLedOn(LED_FR2);
        bertl.TurnLedOn(LED_BR2);
        wait(0.1);
        bertl.TurnLedOff(LED_FR2);
        bertl.TurnLedOff(LED_BR2);
        a++;
    }
}



int main() 
{
   
   
    while(1)
    {
        
    
        if(Ultraschallsensor()) 
        {
            Alarmblinkanlage();
            bertl.MoveBackwards();
            BlinkenLinks();
            bertl.TurnLeft();
            bertl.Move();
            BlinkenRechts();
            bertl.TurnRigth();
        }
        else
        {
            bertl.Move();
        }
        
    }
}