Michael Jocham / Mbed 2 deprecated Bertl_Move

Bertl

Dependencies:   Bertl mbed

main.cpp@0:9f717595fa8b, 2015-12-21 (annotated)

Committer:
Michi_Jocham
Date:
Mon Dec 21 14:31:11 2015 +0000
Revision:
0:9f717595fa8b
bertl

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 1 #include "mbed.h"
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 2 #include "const.h"
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 3 #include "Robot.h"
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 4 #include "ur_Bertl.h"
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 5 Robot bertl;
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 6 bool Ultraschallsensor ()
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 7 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 8 if(bertl.FrontIsClear())
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 9 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 10 return true;
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 11 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 12 else
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 13 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 14 return false;
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 15 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 16
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 17 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 18 void Alarmblinkanlage ()
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 19 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 20 bertl.TurnLedOn(LED_ALL_FRONT);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 21 bertl.TurnLedOn(LED_ALL_BACK);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 22 wait(0.1);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 23 bertl.TurnLedOff(LED_ALL_FRONT);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 24 bertl.TurnLedOff(LED_ALL_BACK);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 25
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 26 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 27 void FrontscheinwerferAn ()
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 28 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 29 bertl.TurnLedOn(LED_FL1);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 30 bertl.TurnLedOn(LED_FR1);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 31 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 32 void FrontscheinwerferAus ()
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 33 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 34 bertl.TurnLedOff(LED_FL1);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 35 bertl.TurnLedOff(LED_FR1);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 36 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 37
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 38
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 39
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 40 void BlinkenLinks()
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 41 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 42 int a=0;
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 43 int b=1;
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 44 while(a<b)
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 45 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 46 bertl.TurnLedOn(LED_BL1);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 47 bertl.TurnLedOn(LED_FL2);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 48 wait(0.1);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 49 bertl.TurnLedOff(LED_BL1);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 50 bertl.TurnLedOff(LED_FL2);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 51 a++;
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 52 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 53 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 54
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 55
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 56 void BlinkenRechts()
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 57 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 58 int a=0;
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 59 int b=1;
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 60 while(a<b)
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 61 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 62 bertl.TurnLedOn(LED_FR2);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 63 bertl.TurnLedOn(LED_BR2);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 64 wait(0.1);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 65 bertl.TurnLedOff(LED_FR2);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 66 bertl.TurnLedOff(LED_BR2);
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 67 a++;
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 68 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 69 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 70
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 71
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 72
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 73 int main()
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 74 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 75
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 76
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 77 while(1)
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 78 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 79
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 80
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 81 if(Ultraschallsensor())
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 82 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 83 Alarmblinkanlage();
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 84 bertl.MoveBackwards();
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 85 BlinkenLinks();
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 86 bertl.TurnLeft();
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 87 bertl.Move();
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 88 BlinkenRechts();
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 89 bertl.TurnRigth();
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 90 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 91 else
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 92 {
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 93 bertl.Move();
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 94 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 95
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 96 }
Michi_Jocham 0:9f717595fa8b 97 }