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#include "mbed.h"

/*****************************************************************************
generar un programa que controle por el puerto serial el sentido de giro del motor nema,
y el nímero de pasos. en este caso dejar la velocidad cosntantes pero con un define .

por medio de la comunicacion serial el comando es 

|            |            |             |
|   INITCMD  |   sentido  |   N_pasos   |
|     0xff   | 0x00- 0x01 | 0x00 - 0xff |

para enviar los comandos usar el programa Coolterm http://freeware.the-meiers.org/

# para el motor nena se configurar el driver  drv8825:
#
#
#     <------period 4us min-------->
#     <-1.9us min -> <-1.9us min ->
#      _____________                _____________ 
# ____|             |______________|             |___________  signal step
#   ____                          ____  
# _|    |________________________|    |____________________  dir modex 1-cw 0ccw
#  <-> min 650ns                    <-> min 650ns  
#
*****************************************************************************/


Serial command(USBTX, USBRX);
DigitalOut stepper_step(PB_4);
DigitalOut steppeer_dir(PB_5);
DigitalOut stepper_step1(PB_6);
DigitalOut steppeer_dir1(PB_7);

/*INGRESE LA CONFIGURACION DE LOS MOTORES*/

#define INITCMD 0xFF


// definición de las variables globales 
uint32_t VELOCITY = 500 ; // Tiempo enmicro segundos
uint8_t N_pasos ;    // varable almacena el numero de pasos que se mueve el motor en leer_datos()
uint8_t Coman ;    //variable que nosindica el movimiento del motor   

// definición de las funciones
void setup_uart();

void mover_steper_nema( uint8_t num_pasos , uint8_t _Coman );

void leer_datos();    
    
int main() {

    setup_uart();
    //command.printf("inicio de programa");
    while(1){    
        leer_datos();
        mover_steper_nema( N_pasos , Coman );
    }    
}

void setup_uart(){
    command.baud( 115200 ) ;
}



void leer_datos(){
    while(command.getc()!= INITCMD) ;
    Coman = command.getc() ;
    N_pasos = command.getc() ;
    
}

void mover_steper_nema( uint8_t num_pasos , uint8_t Coman ){

    uint8_t i = 0;
    switch (Coman){
        
        case 5:
        steppeer_dir = 1;
        wait_us( 1 );
        
        for ( i= 0 ; i <= num_pasos ; i++ ){
                 
            stepper_step=1;
            wait_us(VELOCITY);
            stepper_step=0;
            wait_us(VELOCITY);
            
        }    
        break;
        
        case 6:
        steppeer_dir = 0;
        wait_us( 1 );
        
        for ( i= 0 ; i <= num_pasos ; i++ ){
                 
            stepper_step=1;
            wait_us(VELOCITY);
            stepper_step=0;
            wait_us(VELOCITY);
            
        }    
        break;
        
        case 7:
        steppeer_dir = 1;
        wait_us( 1 );
        
        for ( i= 0 ; i <= 64 ; i++ ){
                 
            stepper_step=1;
            wait_us(VELOCITY);
            stepper_step=0;
            wait_us(VELOCITY);
        }
        break;
        
        case 8:
        steppeer_dir = 0;
        wait_us( 1 );
        
        for ( i= 0 ; i <= 64 ; i++ ){
                 
            stepper_step=1;
            wait_us(VELOCITY);
            stepper_step=0;
            wait_us(VELOCITY);
        }
        break;
        
        case 9:
        //VELOCITY = VELOCITY * num_pasos ;
        break;
    }      
    
}