Diff: main.cpp

Revision:

2:0cc71fa2f3fd

Parent:

1:004a27caba52

Child:

3:aa9cafc61475

--- a/main.cpp	Fri Mar 22 03:14:42 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Apr 04 23:38:54 2019 +0000
@@ -29,26 +29,25 @@
 Serial command(USBTX, USBRX);
 DigitalOut stepper_step(PB_4);
 DigitalOut steppeer_dir(PB_5);
+DigitalOut stepper_step1(PB_6);
+DigitalOut steppeer_dir1(PB_7);
 
 /*INGRESE LA CONFIGURACION DE LOS MOTORES*/
 
 #define INITCMD 0xFF
-#define VELOCITY 500  ///en micro segundos
+
 
 // definición de las variables globales 
-
-uint8_t sentido_motor;   // variable almacena el sentido de giro de motor en leer_datos()
-uint8_t N_pasos;        // varable almacena el numero de pasos que se mueve el motor en leer_datos()
-
+uint32_t VELOCITY = 500 ; // Tiempo enmicro segundos
+uint8_t N_pasos ;    // varable almacena el numero de pasos que se mueve el motor en leer_datos()
+uint8_t Coman ;    //variable que nosindica el movimiento del motor   
 
 // definición de las funciones
 void setup_uart();
 
-void mover_steper_nema(uint8_t sentido, uint8_t num_pasos);
+void mover_steper_nema( uint8_t num_pasos , uint8_t _Coman );
 
-void leer_datos();
-
-    
+void leer_datos();    
     
 int main() {
 
@@ -56,52 +55,85 @@
     //command.printf("inicio de programa");
     while(1){    
         leer_datos();
-        mover_steper_nema(sentido_motor, N_pasos);
+        mover_steper_nema( N_pasos , Coman );
     }    
 }
 
-
-
 void setup_uart(){
-    command.baud(115200);
+    command.baud( 115200 ) ;
 }
 
 
 
 void leer_datos(){
-    while(command.getc()!= INITCMD);
-    sentido_motor=command.getc();
-    N_pasos=command.getc();
+    while(command.getc()!= INITCMD) ;
+    Coman = command.getc() ;
+    N_pasos = command.getc() ;
     
 }
 
-
+void mover_steper_nema( uint8_t num_pasos , uint8_t Coman ){
 
-void mover_steper_nema(uint8_t sentido, uint8_t num_pasos){
-
-        uint8_t i = 0;
+    uint8_t i = 0;
+    switch (Coman){
+        
+        case 5:
+        steppeer_dir = 1;
+        wait_us( 1 );
+        
+        for ( i= 0 ; i <= num_pasos ; i++ ){
+                 
+            stepper_step=1;
+            wait_us(VELOCITY);
+            stepper_step=0;
+            wait_us(VELOCITY);
+            
+        }    
+        break;
+        
+        case 6:
+        steppeer_dir = 0;
+        wait_us( 1 );
         
-/* complementar el código necesario */
-
-    
-    if (sentido == 1) {
+        for ( i= 0 ; i <= num_pasos ; i++ ){
+                 
+            stepper_step=1;
+            wait_us(VELOCITY);
+            stepper_step=0;
+            wait_us(VELOCITY);
+            
+        }    
+        break;
+        
+        case 7:
+        steppeer_dir = 1;
+        wait_us( 1 );
+        
+        for ( i= 0 ; i <= 64 ; i++ ){
+                 
+            stepper_step=1;
+            wait_us(VELOCITY);
+            stepper_step=0;
+            wait_us(VELOCITY);
+        }
+        break;
+        
+        case 8:
         steppeer_dir = 0;
-    } else if (sentido == 0) {
-        steppeer_dir = 1;
-    }
+        wait_us( 1 );
+        
+        for ( i= 0 ; i <= 64 ; i++ ){
+                 
+            stepper_step=1;
+            wait_us(VELOCITY);
+            stepper_step=0;
+            wait_us(VELOCITY);
+        }
+        break;
+        
+        case 9:
+        //VELOCITY = VELOCITY * num_pasos ;
+        break;
+    }      
     
-    wait_us( 1 );
-    /*esperar 650 nsegundo*/
-    
-    /* complementar el código necesario */
-for ( i= 0 ; i <= num_pasos ; i++){ 
-        printf ("%x",i );       
-        stepper_step=1;
-        wait_us(VELOCITY);
-        stepper_step=0;
-        wait_us(VELOCITY);
-    }
-
 }
-
-