![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
inverse kinematics toegevoegd en tickers samengevoegd tot 1 ticker
Dependencies: HIDScope MODSERIAL biquadFilter mbed
Fork of Project_script by
main.cpp@9:c722418997b5, 2018-10-15 (annotated)
- Committer:
- MarijkeZondag
- Date:
- Mon Oct 15 14:16:33 2018 +0000
- Revision:
- 9:c722418997b5
- Parent:
- 8:895d941a5910
- Child:
- 10:39ec51206c8b
Overzichtelijke code met potmetervalue aansturing motor en encoder counts.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
vsluiter | 0:c8f15874531b | 1 | #include "mbed.h" |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 2 | #include "MODSERIAL.h" |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 3 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 4 | AnalogIn potmetervalue1 (A1); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 5 | AnalogIn potmetervalue2 (A2); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 6 | DigitalIn button2 (D10); //Let op, is deze niet bezet? |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 7 | InterruptIn encoderA (D9); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 8 | InterruptIn encoderB (D8); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 9 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 10 | DigitalOut directionpin1 (D4); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 11 | DigitalOut directionpin2 (D7); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 12 | PwmOut pwmpin1 (D5); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 13 | PwmOut pwmpin2 (D6); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 14 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 15 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 16 | MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 17 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 18 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 19 | //Global variables |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 20 | int encoder = 0; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 21 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 22 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 23 | //Functions |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 24 | void encoderA_rise() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 25 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 26 | if(encoderB==false) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 27 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 28 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 29 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 30 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 31 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 32 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 33 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 34 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 35 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 36 | void encoderA_fall() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 37 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 38 | if(encoderB==true) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 39 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 40 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 41 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 42 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 43 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 44 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 45 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 46 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 47 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 48 | void encoderB_rise() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 49 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 50 | if(encoderA==true) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 51 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 52 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 53 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 54 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 55 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 56 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 57 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 58 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 59 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 60 | void encoderB_fall() |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 61 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 62 | if(encoderA==false) |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 63 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 64 | encoder++; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 65 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 66 | else |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 67 | { |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 68 | encoder--; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 69 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 70 | } |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 71 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 72 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 73 | // Main function start. |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 74 | |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 75 | int main() |
MarijkeZondag | 3:a3ad58758696 | 76 | { |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 77 | pc.baud(115200); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 78 | pc.printf("hello\n\r"); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 79 | pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 80 | |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 81 | encoderA.rise(&encoderA_rise); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 82 | encoderA.fall(&encoderA_fall); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 83 | encoderB.rise(&encoderB_rise); |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 84 | encoderB.fall(&encoderB_fall); |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 85 | |
MarijkeZondag | 2:2f4444f1504d | 86 | while (true) |
MarijkeZondag | 2:2f4444f1504d | 87 | { |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 88 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 89 | float u1 = potmetervalue1; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 90 | float u2 = potmetervalue2; |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 91 | |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 92 | float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f); |
MarijkeZondag | 6:f4bbb73f3989 | 93 | float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f); |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 94 | |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 95 | pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f; //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling. |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 96 | directionpin1.write(m1>0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom. |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 97 | wait(0.01f); //zodat de code niet oneindig doorgaat. |
MarijkeZondag | 7:f32005d13749 | 98 | pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f; |
MarijkeZondag | 8:895d941a5910 | 99 | directionpin2.write(m2>0); |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 100 | |
MarijkeZondag | 9:c722418997b5 | 101 | pc.printf("Encoder count: %i \n\r",encoder); //We moeten de encoder counts nog omzetten naar radialen of graden? |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 102 | } |
vsluiter | 0:c8f15874531b | 103 | } |
MarijkeZondag | 4:fbea05c8fe2b | 104 |