Marleen van Hoorn / Mbed 2 deprecated Project_script

inverse kinematics toegevoegd en tickers samengevoegd tot 1 ticker

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL biquadFilter mbed

Fork of Project_script by Marijke Zondag

main.cpp@7:f32005d13749, 2018-10-15 (annotated)

Committer:
MarijkeZondag
Date:
Mon Oct 15 12:43:04 2018 +0000
Revision:
7:f32005d13749
Parent:
6:f4bbb73f3989
Child:
8:895d941a5910
Vorige program weggehaald;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
vsluiter 0:c8f15874531b 1 #include "mbed.h"
vsluiter 0:c8f15874531b 2 #include "MODSERIAL.h"
vsluiter 0:c8f15874531b 3
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 4 DigitalOut directionpin1(D4);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 5 PwmOut pwmpin1(D5);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 6 AnalogIn potmetervalue1(A1);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 7 DigitalIn button2(D9); //klopt dit?
MarijkeZondag 7:f32005d13749 8 DigitalIn encoderA(D9);
MarijkeZondag 7:f32005d13749 9 DigitalIn encoderB(D8);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 10
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 11 DigitalOut directionpin2(D7);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 12 PwmOut pwmpin2(D6);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 13 AnalogIn potmetervalue2(A2);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 14 DigitalIn button1(D10); //klopt dit?
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 15
vsluiter 0:c8f15874531b 16 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
vsluiter 0:c8f15874531b 17
vsluiter 0:c8f15874531b 18 int main()
MarijkeZondag 3:a3ad58758696 19 {
vsluiter 0:c8f15874531b 20 pc.baud(115200);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 21 pc.printf("hello\n\r");
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 22 pwmpin1.period_us(60); //60 microseconds PWM period, 16.7 kHz
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 23
vsluiter 0:c8f15874531b 24
MarijkeZondag 2:2f4444f1504d 25 while (true)
MarijkeZondag 2:2f4444f1504d 26 {
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 27
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 28 float u1 = potmetervalue1;
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 29 float u2 = potmetervalue2;
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 30
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 31 float m1 = ((u1*2.0f)-1.0f);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 32 float m2 = ((u2*2.0f)-1.0f);
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 33
MarijkeZondag 7:f32005d13749 34 int Ea = encoderA;
MarijkeZondag 7:f32005d13749 35 int Eb = encoderB;
MarijkeZondag 7:f32005d13749 36
MarijkeZondag 7:f32005d13749 37 int static Eas = 0;
MarijkeZondag 7:f32005d13749 38 int static Ebs = 0;
MarijkeZondag 7:f32005d13749 39
MarijkeZondag 7:f32005d13749 40
MarijkeZondag 7:f32005d13749 41 pwmpin1 = fabs(m1*0.6f)+0.4f; //pwm duty cycle can only be positive, floating, 0.4f is "inefficiënt", dit tellen we erbij op, en keer 0.6 om te corrigeren voor de helling.
MarijkeZondag 7:f32005d13749 42 directionpin1.write(m1>0); //Indien waar, motor draait rechtsom. Indien niet waar, motor draait linksom.
MarijkeZondag 7:f32005d13749 43 wait(0.01f); //zodat de code niet oneindig doorgaat.
MarijkeZondag 7:f32005d13749 44
MarijkeZondag 7:f32005d13749 45 pwmpin2 = fabs(m2*0.6f)+0.4f;
MarijkeZondag 7:f32005d13749 46 directionpin2.write(m2>0);
MarijkeZondag 7:f32005d13749 47
MarijkeZondag 7:f32005d13749 48 if(A==1 && A>B)
MarijkeZondag 7:f32005d13749 49 {
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 50
MarijkeZondag 6:f4bbb73f3989 51
vsluiter 0:c8f15874531b 52 }
vsluiter 0:c8f15874531b 53 }
MarijkeZondag 4:fbea05c8fe2b 54