Diff: main.cpp

Revision:

25:9ab3123c2b15

Parent:

24:543c8ee9bca1

Child:

26:02170c78ac2f

--- a/main.cpp	Fri Oct 10 12:46:22 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 17 07:09:41 2014 +0000
@@ -41,7 +41,8 @@
     
     Ticker looptimer;
     looptimer.attach(setlooptimerflag,TSAMP);
-    while(1) {
+    while(1) 
+    {
         float setpoint;
         float new_pwm;
         while(!looptimerflag);
@@ -52,18 +53,18 @@
             toestand = WACHTEN;
         }
         
-        if (EMG(readbiceps, readtriceps) != 0 && toestand = WACHTEN) //door de ifs uit elkaar te halen en && condities toe te voegen kan het minder snel fout gaan!
+        if (EMG(readbiceps, readtriceps) != 0 && toestand == WACHTEN) //door de ifs uit elkaar te halen en && condities toe te voegen kan het minder snel fout gaan!
         {
             toestand = SLAAN;
-            if ( EMG(readbiceps, readtriceps)=3)
+            if ( EMG(readbiceps, readtriceps)==3)
             {
                 setpoint = v3; //experimenteel bepaald, snelheid(?)>>>=pulsewidthmodulation! geclampt tussen -1/1. om bovenste goal te raken 
             }
-            else if ( EMG(readbiceps, readtriceps)=2)
+            else if ( EMG(readbiceps, readtriceps)==2)
             {
                 setpoint = v2; //experimenteel bepaald, snelheid om middelste goal te raken
             }
-            else if (EMG(readbiceps, readtriceps)=1)
+            else if (EMG(readbiceps, readtriceps)==1)
             {
                 setpoint = v1; //experimenteel bepaald, snelheid om bovenste goal te raken
             }
@@ -90,15 +91,14 @@
         else
             motordir = 1;
         pwm_motor.write(abs(new_pwm)); 
-        if(motor1.getPosition()>= ANGLEMAX && toestand=SLAAN)
+        if(motor1.getPosition()>= ANGLEMAX && toestand==SLAAN)
         { 
             toestand = TERUGKEREN;
             //setpoint = 0 //misschien -5 oid... (hij moet 0 wel echt berijken)
             // pc.printf ("Toestand = terugkeren!");
         }
-    }
-    
-}
+    } // eind while (1)
+} //eind int main
 
 void clamp(float * in, float min, float max)
 {