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Retrovisor CAN BUS funcionando
main.cpp@0:20364736a14b, 2019-04-12 (annotated)
- Committer:
- Marcelocostanzo
- Date:
- Fri Apr 12 12:49:31 2019 +0000
- Revision:
- 0:20364736a14b
Retrovisor CAN BUS funcionando
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 1 | #include "mbed.h" |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 2 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 3 | //-----------Pinos de saida (output)--------------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 4 | DigitalOut IN1A(D5); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 5 | DigitalOut IN2A(D4); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 6 | DigitalOut EN_A(D2); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 7 | DigitalOut IN1B(A0); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 8 | DigitalOut IN2B(A1); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 9 | DigitalOut EN_B(A4); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 10 | DigitalOut LED(PA_5); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 11 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 12 | //-----------Pinos de saida (input)--------------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 13 | DigitalIn SW(PC_13); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 14 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 15 | //----------Pinos de entrada analogica (ADC)------ |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 16 | AnalogIn AXIS_X(A3); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 17 | AnalogIn AXIS_Y(A5); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 18 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 19 | //---------Declaração de comunicação serial------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 20 | Serial pc(USBTX, USBRX); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 21 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 22 | //---------Declaração de comunicação CAN------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 23 | CAN can1(PB_8, PB_9); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 24 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 25 | //---------Declaração de interrupção para debug------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 26 | Ticker flip; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 27 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 28 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 29 | //---------Dados em hexadecimal de cada mensagem------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 30 | static char info = 0x55; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 31 | static char left = 0x01; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 32 | static char right = 0x02; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 33 | static char up = 0x03; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 34 | static char down = 0x04; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 35 | static char stop = 0x05; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 36 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 37 | //--------Rotina do debug-------------------------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 38 | void debug() |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 39 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 40 | LED =! LED; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 41 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 42 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 43 | //-------Rotina para setar os pinos na direção -X ------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 44 | void move_down() |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 45 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 46 | EN_A = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 47 | EN_B = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 48 | IN1A = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 49 | IN2A = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 50 | IN1B = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 51 | IN2B = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 52 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 53 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 54 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 55 | //-------Rotina para setar os pinos na direção +X ------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 56 | void move_up() |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 57 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 58 | EN_A = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 59 | EN_B = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 60 | IN1A = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 61 | IN2A = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 62 | IN1B = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 63 | IN2B = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 64 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 65 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 66 | //-------Rotina para setar os pinos na direção -Y ------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 67 | void move_left() |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 68 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 69 | EN_A = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 70 | EN_B = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 71 | IN1A = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 72 | IN2A = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 73 | IN1B = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 74 | IN2B = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 75 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 76 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 77 | //-------Rotina para setar os pinos na direção +Y ------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 78 | void move_right() |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 79 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 80 | EN_A = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 81 | EN_B = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 82 | IN1A = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 83 | IN2A = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 84 | IN1B = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 85 | IN2B = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 86 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 87 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 88 | //-------Rotina para desligar os motores de X e Y ------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 89 | void move_stop() |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 90 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 91 | EN_A = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 92 | EN_B = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 93 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 94 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 95 | int main() |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 96 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 97 | //---------Garante que não haverá curto na ponte H ao ligar---- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 98 | IN1A = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 99 | IN2A = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 100 | EN_A = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 101 | IN1B = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 102 | IN2B = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 103 | EN_B = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 104 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 105 | //-----atribuição dos dados as mensagens---------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 106 | CANMessage msg(5, &info, 8, CANData, CANStandard); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 107 | CANMessage msg_up(5, &up, 8, CANData, CANStandard); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 108 | CANMessage msg_down(5, &down, 8, CANData, CANStandard); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 109 | CANMessage msg_left(5, &left, 8, CANData, CANStandard); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 110 | CANMessage msg_right(5, &right, 8, CANData, CANStandard); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 111 | CANMessage msg_stop(5, &stop, 8, CANData, CANStandard); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 112 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 113 | //----Pisca o led e envia via serial uma string------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 114 | LED = 1; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 115 | wait(0.5); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 116 | LED = 0; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 117 | wait(0.5); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 118 | pc.printf("Start\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 119 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 120 | //-----Habilita a interrupção para debug-------------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 121 | flip.attach(&debug, 0.5f); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 122 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 123 | //---------Declaração de variaveis locais---------------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 124 | float VAL_X = 0.0f, VAL_Y = 0.0f; |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 125 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 126 | while(1) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 127 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 128 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 129 | //------Leitura do joystick nos eixos X e Y -------------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 130 | VAL_X = AXIS_X.read(); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 131 | VAL_Y = AXIS_Y.read(); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 132 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 133 | //----Envia mensagem para +Y ----- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 134 | if(VAL_X > 0.7f) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 135 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 136 | //printf("\n\rRIGHT"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 137 | if(can1.write(msg_right)) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 138 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 139 | pc.printf("Direita enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 140 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 141 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 142 | else |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 143 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 144 | pc.printf("Direita NAO enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 145 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 146 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 147 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 148 | //----Envia mensagem para -Y ----- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 149 | if(VAL_X < 0.3f) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 150 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 151 | //printf("\n\rLEFT"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 152 | if(can1.write(msg_left)) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 153 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 154 | pc.printf("Esquerda enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 155 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 156 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 157 | else |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 158 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 159 | pc.printf("Esquerda NAO enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 160 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 161 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 162 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 163 | //----Envia mensagem para +X ----- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 164 | if(VAL_Y > 0.7f) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 165 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 166 | //printf("\n\rUP"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 167 | if(can1.write(msg_up)) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 168 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 169 | pc.printf("Cima enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 170 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 171 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 172 | else |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 173 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 174 | pc.printf("Cima NAO enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 175 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 176 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 177 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 178 | //----Envia mensagem para -X ----- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 179 | if(VAL_Y < 0.3f) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 180 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 181 | //printf("\n\rDown"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 182 | if(can1.write(msg_down)) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 183 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 184 | pc.printf("Baixo enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 185 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 186 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 187 | else |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 188 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 189 | pc.printf("Baixo NAO enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 190 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 191 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 192 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 193 | //----Se o joystick estiver em repouso, envia mensagem para parar os motores dos eixos-------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 194 | if(((VAL_Y < 0.65f) && (VAL_Y > 0.45f)) && ((VAL_X < 0.65f) && (VAL_X > 0.45f))) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 195 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 196 | //printf("\n\rStop"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 197 | if(can1.write(msg_stop)) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 198 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 199 | pc.printf("Parada enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 200 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 201 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 202 | else |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 203 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 204 | pc.printf("Parada NAO enviada\n"); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 205 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 206 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 207 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 208 | //-----Verifica se recebeu uma mensagem na CAN------------- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 209 | if(can1.read(msg)) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 210 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 211 | pc.printf("Mensagem recebida: %x\n", msg.data[0]); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 212 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 213 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 214 | //------Se a mensagem for do tipo UP, então move para cima---- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 215 | if(msg.data[0] == up) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 216 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 217 | move_up(); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 218 | pc.printf("Cima recebida: %x\n", msg_up.data[0]); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 219 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 220 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 221 | //------Se a mensagem for do tipo DOWN, então move para baixo---- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 222 | if(msg.data[0] == down) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 223 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 224 | move_down(); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 225 | pc.printf("Baixo recebida: %x\n", msg_down.data[0]); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 226 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 227 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 228 | //------Se a mensagem for do tipo RIGHT, então move para direita---- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 229 | if(msg.data[0] == right) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 230 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 231 | move_right(); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 232 | pc.printf("Direita recebida: %x\n", msg_right.data[0]); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 233 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 234 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 235 | //------Se a mensagem for do tipo LEFT, então move para esquerda---- |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 236 | if(msg.data[0] == left) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 237 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 238 | move_left(); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 239 | pc.printf("Esquerda recebida: %x\n", msg_left.data[0]); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 240 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 241 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 242 | //------Se a mensagem for do tipo STOP, então para os motores------ |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 243 | if(msg.data[0] == stop) |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 244 | { |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 245 | move_stop(); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 246 | pc.printf("Parada recebida: %x\n", msg_stop.data[0]); |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 247 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 248 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 249 | msg.data[0] = 0x00;//limpa a variavel |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 250 | |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 251 | wait_ms(10);//controla o envio/recebimento de mensagens |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 252 | } |
Marcelocostanzo | 0:20364736a14b | 253 | } |