Marcelo Costanzo Miranda
Retrovisor CAN BUS funcionando
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:20364736a14b
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Apr 12 12:49:31 2019 +0000
@@ -0,0 +1,253 @@
+#include "mbed.h"
+
+//-----------Pinos de saida (output)---------------
+DigitalOut IN1A(D5);
+DigitalOut IN2A(D4);
+DigitalOut EN_A(D2);
+DigitalOut IN1B(A0);
+DigitalOut IN2B(A1);
+DigitalOut EN_B(A4);
+DigitalOut LED(PA_5);
+
+//-----------Pinos de saida (input)---------------
+DigitalIn SW(PC_13);
+
+//----------Pinos de entrada analogica (ADC)------
+AnalogIn AXIS_X(A3);
+AnalogIn AXIS_Y(A5);
+
+//---------Declaração de comunicação serial-------
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+//---------Declaração de comunicação CAN-------
+CAN can1(PB_8, PB_9);
+
+//---------Declaração de interrupção para debug-------
+Ticker flip;
+
+
+//---------Dados em hexadecimal de cada mensagem-------
+static char info = 0x55;
+static char left = 0x01;
+static char right = 0x02;
+static char up = 0x03;
+static char down = 0x04;
+static char stop = 0x05;
+
+//--------Rotina do debug--------------------------
+void debug()
+{
+ LED =! LED;
+}
+
+//-------Rotina para setar os pinos na direção -X -------
+void move_down()
+{
+ EN_A = 1;
+ EN_B = 1;
+ IN1A = 1;
+ IN2A = 0;
+ IN1B = 0;
+ IN2B = 0;
+
+}
+
+//-------Rotina para setar os pinos na direção +X -------
+void move_up()
+{
+ EN_A = 1;
+ EN_B = 1;
+ IN1A = 0;
+ IN2A = 1;
+ IN1B = 1;
+ IN2B = 0;
+}
+
+//-------Rotina para setar os pinos na direção -Y -------
+void move_left()
+{
+ EN_A = 1;
+ EN_B = 1;
+ IN1A = 1;
+ IN2A = 1;
+ IN1B = 0;
+ IN2B = 0;
+}
+
+//-------Rotina para setar os pinos na direção +Y -------
+void move_right()
+{
+ EN_A = 1;
+ EN_B = 1;
+ IN1A = 0;
+ IN2A = 0;
+ IN1B = 1;
+ IN2B = 0;
+}
+
+//-------Rotina para desligar os motores de X e Y -------
+void move_stop()
+{
+ EN_A = 0;
+ EN_B = 0;
+}
+
+int main()
+{
+ //---------Garante que não haverá curto na ponte H ao ligar----
+ IN1A = 0;
+ IN2A = 0;
+ EN_A = 1;
+ IN1B = 0;
+ IN2B = 0;
+ EN_B = 1;
+
+ //-----atribuição dos dados as mensagens----------
+ CANMessage msg(5, &info, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_up(5, &up, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_down(5, &down, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_left(5, &left, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_right(5, &right, 8, CANData, CANStandard);
+ CANMessage msg_stop(5, &stop, 8, CANData, CANStandard);
+
+ //----Pisca o led e envia via serial uma string-------
+ LED = 1;
+ wait(0.5);
+ LED = 0;
+ wait(0.5);
+ pc.printf("Start\n");
+
+ //-----Habilita a interrupção para debug--------------
+ flip.attach(&debug, 0.5f);
+
+ //---------Declaração de variaveis locais----------------
+ float VAL_X = 0.0f, VAL_Y = 0.0f;
+
+ while(1)
+ {
+
+ //------Leitura do joystick nos eixos X e Y --------------
+ VAL_X = AXIS_X.read();
+ VAL_Y = AXIS_Y.read();
+
+ //----Envia mensagem para +Y -----
+ if(VAL_X > 0.7f)
+ {
+ //printf("\n\rRIGHT");
+ if(can1.write(msg_right))
+ {
+ pc.printf("Direita enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Direita NAO enviada\n");
+ }
+ }
+
+ //----Envia mensagem para -Y -----
+ if(VAL_X < 0.3f)
+ {
+ //printf("\n\rLEFT");
+ if(can1.write(msg_left))
+ {
+ pc.printf("Esquerda enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Esquerda NAO enviada\n");
+ }
+ }
+
+ //----Envia mensagem para +X -----
+ if(VAL_Y > 0.7f)
+ {
+ //printf("\n\rUP");
+ if(can1.write(msg_up))
+ {
+ pc.printf("Cima enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Cima NAO enviada\n");
+ }
+ }
+
+ //----Envia mensagem para -X -----
+ if(VAL_Y < 0.3f)
+ {
+ //printf("\n\rDown");
+ if(can1.write(msg_down))
+ {
+ pc.printf("Baixo enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Baixo NAO enviada\n");
+ }
+ }
+
+ //----Se o joystick estiver em repouso, envia mensagem para parar os motores dos eixos--------
+ if(((VAL_Y < 0.65f) && (VAL_Y > 0.45f)) && ((VAL_X < 0.65f) && (VAL_X > 0.45f)))
+ {
+ //printf("\n\rStop");
+ if(can1.write(msg_stop))
+ {
+ pc.printf("Parada enviada\n");
+ }
+
+ else
+ {
+ pc.printf("Parada NAO enviada\n");
+ }
+ }
+
+ //-----Verifica se recebeu uma mensagem na CAN-------------
+ if(can1.read(msg))
+ {
+ pc.printf("Mensagem recebida: %x\n", msg.data[0]);
+ }
+
+ //------Se a mensagem for do tipo UP, então move para cima----
+ if(msg.data[0] == up)
+ {
+ move_up();
+ pc.printf("Cima recebida: %x\n", msg_up.data[0]);
+ }
+
+ //------Se a mensagem for do tipo DOWN, então move para baixo----
+ if(msg.data[0] == down)
+ {
+ move_down();
+ pc.printf("Baixo recebida: %x\n", msg_down.data[0]);
+ }
+
+ //------Se a mensagem for do tipo RIGHT, então move para direita----
+ if(msg.data[0] == right)
+ {
+ move_right();
+ pc.printf("Direita recebida: %x\n", msg_right.data[0]);
+ }
+
+ //------Se a mensagem for do tipo LEFT, então move para esquerda----
+ if(msg.data[0] == left)
+ {
+ move_left();
+ pc.printf("Esquerda recebida: %x\n", msg_left.data[0]);
+ }
+
+ //------Se a mensagem for do tipo STOP, então para os motores------
+ if(msg.data[0] == stop)
+ {
+ move_stop();
+ pc.printf("Parada recebida: %x\n", msg_stop.data[0]);
+ }
+
+ msg.data[0] = 0x00;//limpa a variavel
+
+ wait_ms(10);//controla o envio/recebimento de mensagens
+ }
+}