Sungwoo Kim
/
HydraulicControlBoard_Rainbow_v1_2
rainbow
Diff: main.cpp
- Revision:
- 197:50e95ba0ade2
- Parent:
- 196:56a7e26a4a8a
- Child:
- 198:bc4dfecb8e32
diff -r 56a7e26a4a8a -r 50e95ba0ade2 main.cpp --- a/main.cpp Sat Dec 19 05:14:54 2020 +0000 +++ b/main.cpp Sat Dec 19 08:57:06 2020 +0000 @@ -1,4 +1,4 @@ -//201219_1 +//201219_with_delay #include "mbed.h" #include "FastPWM.h" #include "INIT_HW.h" @@ -265,6 +265,9 @@ const float bout[1] = { -0.10351773351430893f }; + +float valve_ref_pos_buffer[10] = {0.0f}; + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////RL float input_RL[num_input_RL] = { 0.0f }; @@ -2465,8 +2468,18 @@ torq.err_sum = torq.err_sum - valve_pos_rem/(float) TMR_FREQ_5k; } } - - VALVE_POS_CONTROL(valve_pos.ref); + + ///////////For Test LIMC/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + for(int i=0; i<9; i++) { + valve_ref_pos_buffer[i] = valve_ref_pos_buffer[i+1]; + } + valve_ref_pos_buffer[9] = valve_pos.ref; + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + + ///////////For Test LIMC/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + //VALVE_POS_CONTROL(valve_pos.ref); + VALVE_POS_CONTROL(valve_ref_pos_buffer[0]); + /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Vout.ref = (float) P_GAIN_JOINT_POSITION * 0.01f * ((float) pos.err); V_out = (float) Vout.ref;