Aldaiir Navarro G
Tarea 2-Procesadores 2016-2. Aldair Navarro
Dependencies: Pulse1 TextLCD mbed
Fork of
irda_Sony
by 
Gustavo Ramirez
Diff: main.cpp
- Revision:
- 5:6d9292b2d5e3
- Parent:
- 4:150bc6a5f5b4
diff -r 150bc6a5f5b4 -r 6d9292b2d5e3 main.cpp
--- a/main.cpp Tue Apr 26 04:23:42 2016 +0000
+++ b/main.cpp Wed Nov 30 04:02:51 2016 +0000
@@ -1,35 +1,59 @@
#include "mbed.h"
#include <Pulse1.h>
+#include "TextLCD.h"
#include "stdio.h"
#include "math.h"
-//control remoto sony disparo camara
-//puede convertir la trama en un entero
-//para cualquier tecla
-PulseInOut irda(PTD5);// en este puerto se pone el sensor infrarrojo
-Serial pc(USBTX, USBRX);
-DigitalOut led(LED1);
-DigitalOut led2(LED2);
-int header =0; //tiempo de cabecera pulso abajo
-const int head_H = 2976; //+10% medida con osciloscopio en microsegundos
-const int head_L = 1984;//-10% medida con osciloscopio
-int i=0, bin, potencia;
-const int T_alto=1200;//ponga su tiempo de la prueba
-const int T_bajo=639;//ponga su tiempo de la prueba
-const int num_bits = 20;//ponga su numero de bits
-int num[num_bits];//cadena para almacenar todos los tiempos que conforman los bits de datos
-int dato; // tiempo de cada dato que se lee
-int numero;
+
+//===============================================================================CONTROL REMOTO SONY
+
+PulseInOut irda(PTD4); //puerto para sensor infrarrojo
+Serial pc(USBTX, USBRX); //Para Termite
+DigitalOut led(LED1); DigitalOut led2(LED2); // Leds
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // LCD
+AnalogIn y(PTB3); //entrada analoga
+AnalogOut u(PTE30); //salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
+ //si se ignora se daña la FRDMKL25Z
+int header =0; //tiempo de Bit de Inicio (4T)
+int head_H = 2900; //20% tiempo de Bit de Inicio
+int head_L= 1900;
+int T_alto=1200; //Tiempo maximo de un bit 1
+int T_bajo=600; //Tiempo maximo de un bit 0
+int num_bits = 12; //Número de bits
+int times[12]; //almacenador de tiempos de bits
+
+int dato=0; //Tiempo del Bit actual
+int bin[12]; //Cadena de Bits
+//int Serie[20]; //Serie 2^n
+int numero=0; //Numero Decimal del botón
+int boton=0; //boton que se undió
+
+int Sp=0, Kp=0, Ki=0, Kd=0, pos=1 , i=0 , j=0 , k=0, valPar=0 ; //Variables
+float pid,ai,ad,ap,med,err,err_v;
+//const int base[]={1,10,100};
+int C1=0x0F; int C4=0x0C; // cursor y cursor bajo
int binM[20];
-int bin_max[20];
+//=============================================================================== Prototipo de Funciones
+void PID (int Sp, int Kp, int Ki, int Kd);
+void LCD1 (int col, int fil, int val ) ;
+void LCD2 (int col, int fil, float val ) ;
-int main(){
-while(1){
-ini1: fflush( stdin );
- header=0;
- led2=1;
- led=1;
+
+//================================================================================ Main - Configuración de Parámetros
+ int main(){
+ lcd.locate(0,1); lcd.printf("**PID Control**");
+ wait(2); lcd.cls(); lcd.writeCommand(C1);
+
+ lcd.locate(0,0); lcd.printf("Sp=%d",Sp);
+ lcd.locate(8,0); lcd.printf("Kp=%d",Kp);
+ lcd.locate(0,1); lcd.printf("Ki=%d",Ki);
+ lcd.locate(8,1); lcd.printf("Kd=%d",Kd);
+
+ while(1){
+ ini1: fflush( stdin );
+ header=0;
+ led2=0; led=1;
header = irda.read_low_us(); //funcion para leer un pulso de caida o bajo en header
if (header > head_L && header < head_H) goto seguir;//verificar que este en la tolerancia +-20%
else goto ini1;
@@ -40,48 +64,155 @@
led2=1;
for(i=0;i<(num_bits-1);++i){ // POR OSCILOSCOPIO se determina que llegan (num_bits),datos
dato = irda.read_low_us(); //leer un bit de datos que es pulso arriba en este control
- num[i]=dato;
- wait_us(400);
- }
+ times[i]=dato;
+ wait_us(400); }
+
wait(0.5); //espero un poquito luego de leer todo el arreglo y ponerlo en pantalla
- //pc.printf(",%d",header);
- for(i=0;i<(num_bits-1);++i){
- //pc.printf(",%d",num[i]);
- }
- wait(0.1); //espero e imprimo en binario
- //pc.printf("\n\n");
+
+ pc.printf("heder= ,%d\n",header);
+
+ for(i=0;i<(num_bits-1);++i){pc.printf("%d,",times[i]); }
+
+ wait(0.1); pc.printf("\n");
+
for(i=0;i<(num_bits-1);++i){
- if(num[i] > ((T_alto+T_bajo)/2)){
- bin_max[i]=1;
- }
- else{
- bin_max[i]=0;
- }
- }
- binM[0]=1;
- for(i=1;i<(num_bits-1);++i){
- binM[i]=binM[i-1]*2;
+ if(times[i] > ((T_alto+T_bajo)/2)){ bin[i]=1; }
+ else{ bin[i]=0; }
- }
+ pc.printf("%d ",bin[i]); }
+
+ pc.printf("\n");
+
+
+ binM[0]=1;
+ for(i=1;i<(num_bits-1);++i){ binM[i]=binM[i-1]*2; }
+
numero=0;
- for(i=0;i<(num_bits-1);++i){
+ for(i=0;i<(num_bits-1);++i){ numero=numero+(binM[i]*bin[i]);}
+
+
+ pc.printf("numero=%d\n",numero);
- numero=numero+(binM[i]*bin_max[i]);
-
- }
- pc.printf("numero=%d",numero);
- if (numero==466221){
- led2=0;
- wait(4);
- led2=1;
- goto ini1;
- }
- if (numero==466231){
- led=0;
- wait(4);
- led=1;
- goto ini1;
- }
- }
- }
\ No newline at end of file
+ if (numero==128){ boton=1 ;} else if (numero==129){ boton=2 ;} //boton 1 a 0 normales
+else if (numero==130){ boton=3 ;} else if (numero==131){ boton=4 ;} //boton 11 subir, chan+
+else if (numero==132){ boton=5 ;} else if (numero==133){ boton=6 ;} //boton 12 bajar, chan-
+else if (numero==134){ boton=7 ;} else if (numero==135){ boton=8 ;} //boton 13 derecha, vol+
+else if (numero==136){ boton=9 ;} else if (numero==137){ boton=0 ;} //boton 14 derecha, vol+
+else if (numero==144){ boton=11;} else if (numero==145){ boton=12;} //boton 15 ir a PID, MUTE
+else if (numero==146){ boton=13;} else if (numero==147){ boton=14;}
+else if (numero==148){ boton=15;} else { boton=16;}
+
+ //pc.printf("boton= %d\n",boton);
+ wait(0.2);
+ //=================================================================USAR FLECHAS
+
+ switch (boton) { //Toca bajar al Parámetro //Llegó chan-
+ case 11:
+ if (pos==1) {
+ if (Sp!=999){ Sp++; LCD1(3,0,Sp) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}}
+ if (pos==2) {
+ if (Kp!=999){ Kp++; LCD1(11,0,Kp);pc.printf("Kp=%d",Kp);}}
+ if (pos==3) {
+ if (Ki!=999){ Ki++; LCD1(3,1,Ki) ;pc.printf("Ki=%d",Ki);}}
+ if (pos==4 ){
+ if (Kd!=999){ Kd++; LCD1(3,11,Kd);pc.printf("Kd=%d",Kd);}}
+ break;
+
+ case 12: //Toca bajar al Parámetro //Llegó chan-
+
+ if( pos==1 ){
+ if (Sp!=0) { Sp--; LCD1(3,0,Sp) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}}
+ if (pos==2) {
+ if (Kp!=0) { Kp--; LCD1(11,0,Kp); pc.printf("Kp=%d",Kp);}}
+ if (pos==3) {
+ if (Ki!=0) { Ki--; LCD1(3,1,Ki) ; pc.printf("Ki=%d",Ki);}}
+ if (pos==4) {
+ if (Kd!=0) { Kd--; LCD1(3,11,Kd); pc.printf("Kd=%d",Kd);}}
+ break;
+
+ case 13: //Mover hacia derecha, llegó vol+
+ j=0; valPar=0;
+ if(pos==4){ pos=1; LCD1(3,0,Sp) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}
+ else if(pos==1){ pos++; LCD1(11,0,Kp) ;pc.printf("Kp=%d",Kp); }
+ else if(pos==2){ pos++; LCD1(3,1,Ki) ;pc.printf("Ki=%d",Ki); }
+ else if(pos==3){ pos++; LCD1(11,1,Kd) ; pc.printf("Kd=%d",Kd); }
+ break;
+
+ case 14: //Mover hacia derecha, llegó vol-
+ j=0; valPar=0;
+ if(pos==1){ pos=4; LCD1(11,1,Kd) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}
+ else if(pos==4){ pos--; LCD1(3,1, Ki) ; pc.printf("Kp=%d",Kp);}
+ else if(pos==3){ pos--; LCD1(11,0,Kp) ; pc.printf("Ki=%d",Ki);}
+ else if(pos==2){ pos--; LCD1(3,0, Sp) ; pc.printf("Kd=%d",Kd);}
+ break;
+
+ case 15: //ir al PID, llegó Mute
+ PID(Sp,Kp,Ki,Kd) ; break;
+ default: {}; } // cierra Switch
+
+
+//=======================================================================Botones
+ if ((boton==0)||(boton==1)||(boton==2)||(boton==3)||(boton==4)||(boton==5)||(boton==6)||(boton==7)||(boton==8)||(boton==9)){
+ if(j<3){
+ valPar = 10*valPar + boton;
+ j++;
+
+ if(pos==1){ Sp=valPar; LCD1(3,0, Sp) ; }
+ else if(pos==2){ Kp=valPar; LCD1(11,0,Kp) ; }
+ else if(pos==3){ Ki=valPar; LCD1(3,1, Ki) ; }
+ else if(pos==4){ Kd=valPar; LCD1(11,1, Kd) ; }
+ }}
+
+ } // cierra while
+} // cierran Main
+
+
+//=================================================================================CICLO PID INFINITO
+void PID (int Sp, int Kp, int Ki, int Kd) {
+ //======================================= Parches del control
+ lcd.writeCommand(C4); //quita cursor bajo
+ lcd.cls(); lcd.printf(" GUARDADOS!") ; wait(1); //borra la pantalla
+ lcd.cls(); lcd.printf(" INICIA EL PID"); wait(1);
+ lcd.cls();
+
+ lcd.printf("Er=%3.0f",err);
+ lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me=%3.0f",med);
+ lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp=%3.0f",Sp);
+ lcd.locate(8,1); lcd.printf("Co=%3.0f",pid);
+ wait(1);
+
+while(1){ //=============================================================== CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+ med = y.read()*999 ;
+ err = Sp-med ; //se calcula el error
+ ap = Kp*err*0.01f ; //se calcula la accion proporcinal
+ ai = (Ki*err*0.01f)+ai ; //calculo de la integral del error
+ ad = Kd*(err-err_v)*0.01f ; //calculo de la accion derivativa
+ pid = ap+ai+ad ;
+
+ if(pid<=0) {pid=0 ;} // se verifica que pid sea positivo
+ if(pid > 999){pid=999;} // se verifica que pid sea menor a 1000
+
+ LCD2(3,0,err) ; // pc.putc(sprintf (mm,"ER%3.0f",err)); wait_ms(30);
+ LCD2(11,0,med); // pc.putc(sprintf(mm,"ME%3.0f",med)); wait_ms(30);
+ LCD2(3,1,Sp) ;
+ LCD2(11,1,med); // pc.putc(sprintf(mm,"ID%3.0f",pid)); wait_ms(30);
+
+ err_v = err; // guarda error
+ u.write(pid/999); // se envia el valor pid (normalizado) a puerto analogico de salida (D/A)
+
+ /* pc.printf("%3.0f\t",ER); pc.printf("%3.0f\t",ME);
+ pc.printf("%3.0f\t",SP); pc.printf("%3.0f\n",ID);*/
+ wait_ms(300);
+
+ } // cierra while
+ } // funtion
+
+//==============================================================================Funciones Mostrar en LCD
+void LCD1 (int col, int fil, int val ){
+ lcd.locate(col,fil); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(col,fil); lcd.printf("%d", val); }
+
+void LCD2 (int col, int fil, float val ){
+ lcd.locate(col,fil); lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(col,fil); lcd.printf("%3.0f", val); }
\ No newline at end of file