Aldaiir Navarro G
Tarea 2-Procesadores 2016-2. Aldair Navarro
Dependencies: Pulse1 TextLCD mbed
Fork of
irda_Sony
by 
Gustavo Ramirez
main.cpp
- Committer:
- LaVerga_A
- Date:
- 2016-11-30
- Revision:
- 5:6d9292b2d5e3
- Parent:
- 4:150bc6a5f5b4
File content as of revision 5:6d9292b2d5e3:
#include "mbed.h"
#include <Pulse1.h>
#include "TextLCD.h"
#include "stdio.h"
#include "math.h"
//===============================================================================CONTROL REMOTO SONY
PulseInOut irda(PTD4); //puerto para sensor infrarrojo
Serial pc(USBTX, USBRX); //Para Termite
DigitalOut led(LED1); DigitalOut led2(LED2); // Leds
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // LCD
AnalogIn y(PTB3); //entrada analoga
AnalogOut u(PTE30); //salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
//si se ignora se daña la FRDMKL25Z
int header =0; //tiempo de Bit de Inicio (4T)
int head_H = 2900; //20% tiempo de Bit de Inicio
int head_L= 1900;
int T_alto=1200; //Tiempo maximo de un bit 1
int T_bajo=600; //Tiempo maximo de un bit 0
int num_bits = 12; //Número de bits
int times[12]; //almacenador de tiempos de bits
int dato=0; //Tiempo del Bit actual
int bin[12]; //Cadena de Bits
//int Serie[20]; //Serie 2^n
int numero=0; //Numero Decimal del botón
int boton=0; //boton que se undió
int Sp=0, Kp=0, Ki=0, Kd=0, pos=1 , i=0 , j=0 , k=0, valPar=0 ; //Variables
float pid,ai,ad,ap,med,err,err_v;
//const int base[]={1,10,100};
int C1=0x0F; int C4=0x0C; // cursor y cursor bajo
int binM[20];
//=============================================================================== Prototipo de Funciones
void PID (int Sp, int Kp, int Ki, int Kd);
void LCD1 (int col, int fil, int val ) ;
void LCD2 (int col, int fil, float val ) ;
//================================================================================ Main - Configuración de Parámetros
int main(){
lcd.locate(0,1); lcd.printf("**PID Control**");
wait(2); lcd.cls(); lcd.writeCommand(C1);
lcd.locate(0,0); lcd.printf("Sp=%d",Sp);
lcd.locate(8,0); lcd.printf("Kp=%d",Kp);
lcd.locate(0,1); lcd.printf("Ki=%d",Ki);
lcd.locate(8,1); lcd.printf("Kd=%d",Kd);
while(1){
ini1: fflush( stdin );
header=0;
led2=0; led=1;
header = irda.read_low_us(); //funcion para leer un pulso de caida o bajo en header
if (header > head_L && header < head_H) goto seguir;//verificar que este en la tolerancia +-20%
else goto ini1;
seguir:
//leo los datos de la trama y se meten a un arreglo
wait_us(400);// ES EL TIEMPO DE HEADER QUE NO SE Lee O EL ALTO
led2=1;
for(i=0;i<(num_bits-1);++i){ // POR OSCILOSCOPIO se determina que llegan (num_bits),datos
dato = irda.read_low_us(); //leer un bit de datos que es pulso arriba en este control
times[i]=dato;
wait_us(400); }
wait(0.5); //espero un poquito luego de leer todo el arreglo y ponerlo en pantalla
pc.printf("heder= ,%d\n",header);
for(i=0;i<(num_bits-1);++i){pc.printf("%d,",times[i]); }
wait(0.1); pc.printf("\n");
for(i=0;i<(num_bits-1);++i){
if(times[i] > ((T_alto+T_bajo)/2)){ bin[i]=1; }
else{ bin[i]=0; }
pc.printf("%d ",bin[i]); }
pc.printf("\n");
binM[0]=1;
for(i=1;i<(num_bits-1);++i){ binM[i]=binM[i-1]*2; }
numero=0;
for(i=0;i<(num_bits-1);++i){ numero=numero+(binM[i]*bin[i]);}
pc.printf("numero=%d\n",numero);
if (numero==128){ boton=1 ;} else if (numero==129){ boton=2 ;} //boton 1 a 0 normales
else if (numero==130){ boton=3 ;} else if (numero==131){ boton=4 ;} //boton 11 subir, chan+
else if (numero==132){ boton=5 ;} else if (numero==133){ boton=6 ;} //boton 12 bajar, chan-
else if (numero==134){ boton=7 ;} else if (numero==135){ boton=8 ;} //boton 13 derecha, vol+
else if (numero==136){ boton=9 ;} else if (numero==137){ boton=0 ;} //boton 14 derecha, vol+
else if (numero==144){ boton=11;} else if (numero==145){ boton=12;} //boton 15 ir a PID, MUTE
else if (numero==146){ boton=13;} else if (numero==147){ boton=14;}
else if (numero==148){ boton=15;} else { boton=16;}
//pc.printf("boton= %d\n",boton);
wait(0.2);
//=================================================================USAR FLECHAS
switch (boton) { //Toca bajar al Parámetro //Llegó chan-
case 11:
if (pos==1) {
if (Sp!=999){ Sp++; LCD1(3,0,Sp) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}}
if (pos==2) {
if (Kp!=999){ Kp++; LCD1(11,0,Kp);pc.printf("Kp=%d",Kp);}}
if (pos==3) {
if (Ki!=999){ Ki++; LCD1(3,1,Ki) ;pc.printf("Ki=%d",Ki);}}
if (pos==4 ){
if (Kd!=999){ Kd++; LCD1(3,11,Kd);pc.printf("Kd=%d",Kd);}}
break;
case 12: //Toca bajar al Parámetro //Llegó chan-
if( pos==1 ){
if (Sp!=0) { Sp--; LCD1(3,0,Sp) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}}
if (pos==2) {
if (Kp!=0) { Kp--; LCD1(11,0,Kp); pc.printf("Kp=%d",Kp);}}
if (pos==3) {
if (Ki!=0) { Ki--; LCD1(3,1,Ki) ; pc.printf("Ki=%d",Ki);}}
if (pos==4) {
if (Kd!=0) { Kd--; LCD1(3,11,Kd); pc.printf("Kd=%d",Kd);}}
break;
case 13: //Mover hacia derecha, llegó vol+
j=0; valPar=0;
if(pos==4){ pos=1; LCD1(3,0,Sp) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}
else if(pos==1){ pos++; LCD1(11,0,Kp) ;pc.printf("Kp=%d",Kp); }
else if(pos==2){ pos++; LCD1(3,1,Ki) ;pc.printf("Ki=%d",Ki); }
else if(pos==3){ pos++; LCD1(11,1,Kd) ; pc.printf("Kd=%d",Kd); }
break;
case 14: //Mover hacia derecha, llegó vol-
j=0; valPar=0;
if(pos==1){ pos=4; LCD1(11,1,Kd) ; pc.printf("Sp=%d",Sp);}
else if(pos==4){ pos--; LCD1(3,1, Ki) ; pc.printf("Kp=%d",Kp);}
else if(pos==3){ pos--; LCD1(11,0,Kp) ; pc.printf("Ki=%d",Ki);}
else if(pos==2){ pos--; LCD1(3,0, Sp) ; pc.printf("Kd=%d",Kd);}
break;
case 15: //ir al PID, llegó Mute
PID(Sp,Kp,Ki,Kd) ; break;
default: {}; } // cierra Switch
//=======================================================================Botones
if ((boton==0)||(boton==1)||(boton==2)||(boton==3)||(boton==4)||(boton==5)||(boton==6)||(boton==7)||(boton==8)||(boton==9)){
if(j<3){
valPar = 10*valPar + boton;
j++;
if(pos==1){ Sp=valPar; LCD1(3,0, Sp) ; }
else if(pos==2){ Kp=valPar; LCD1(11,0,Kp) ; }
else if(pos==3){ Ki=valPar; LCD1(3,1, Ki) ; }
else if(pos==4){ Kd=valPar; LCD1(11,1, Kd) ; }
}}
} // cierra while
} // cierran Main
//=================================================================================CICLO PID INFINITO
void PID (int Sp, int Kp, int Ki, int Kd) {
//======================================= Parches del control
lcd.writeCommand(C4); //quita cursor bajo
lcd.cls(); lcd.printf(" GUARDADOS!") ; wait(1); //borra la pantalla
lcd.cls(); lcd.printf(" INICIA EL PID"); wait(1);
lcd.cls();
lcd.printf("Er=%3.0f",err);
lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me=%3.0f",med);
lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp=%3.0f",Sp);
lcd.locate(8,1); lcd.printf("Co=%3.0f",pid);
wait(1);
while(1){ //=============================================================== CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
med = y.read()*999 ;
err = Sp-med ; //se calcula el error
ap = Kp*err*0.01f ; //se calcula la accion proporcinal
ai = (Ki*err*0.01f)+ai ; //calculo de la integral del error
ad = Kd*(err-err_v)*0.01f ; //calculo de la accion derivativa
pid = ap+ai+ad ;
if(pid<=0) {pid=0 ;} // se verifica que pid sea positivo
if(pid > 999){pid=999;} // se verifica que pid sea menor a 1000
LCD2(3,0,err) ; // pc.putc(sprintf (mm,"ER%3.0f",err)); wait_ms(30);
LCD2(11,0,med); // pc.putc(sprintf(mm,"ME%3.0f",med)); wait_ms(30);
LCD2(3,1,Sp) ;
LCD2(11,1,med); // pc.putc(sprintf(mm,"ID%3.0f",pid)); wait_ms(30);
err_v = err; // guarda error
u.write(pid/999); // se envia el valor pid (normalizado) a puerto analogico de salida (D/A)
/* pc.printf("%3.0f\t",ER); pc.printf("%3.0f\t",ME);
pc.printf("%3.0f\t",SP); pc.printf("%3.0f\n",ID);*/
wait_ms(300);
} // cierra while
} // funtion
//==============================================================================Funciones Mostrar en LCD
void LCD1 (int col, int fil, int val ){
lcd.locate(col,fil); lcd.printf(" ");
lcd.locate(col,fil); lcd.printf("%d", val); }
void LCD2 (int col, int fil, float val ){
lcd.locate(col,fil); lcd.printf(" ");
lcd.locate(col,fil); lcd.printf("%3.0f", val); }