Dmitry Kovalev
/
LGfiltr
forkd
Fork of LGstaandart by
Diff: QEI.c
- Revision:
- 191:40028201ddad
- Parent:
- 190:289514f730ee
- Child:
- 192:d32c8cf7bcd9
diff -r 289514f730ee -r 40028201ddad QEI.c --- a/QEI.c Tue Aug 23 14:03:16 2016 +0000 +++ b/QEI.c Mon Aug 29 11:58:52 2016 +0000 @@ -14,8 +14,8 @@ int Pulse_32Point; int Pulse_64Point; int Pulse_16PointD; -int CaunAddPlus =0;//счетчик ипульсов энкодера"+" за такт ВП -int CaunAddMin =0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП +unsigned int CaunAddPlus =0;//счетчик ипульсов энкодера"+" за такт ВП +unsigned int CaunAddMin =0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП int unsigned Cur_QEI, Last_QEI; //текушее и предыдущее,(единичное) значение энкодера @@ -67,9 +67,8 @@ - Buff_Restored_sin [CountV31]= Buff_16PointD[CountV31] - Buff_32Point[CountV31]; - if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0) CaunAddPlus += Buff_Restored_sin [CountV31]; + Buff_Restored_sin [CountV31]= (Buff_16PointD[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31]; + if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0) CaunAddPlus += Buff_Restored_sin [CountV31]; else CaunAddMin -= (Buff_Restored_sin [CountV31]); // расчет амплитуды - Gyro.CuruAngle += Buff_32Point [CountV31]; }