Dmitry Kovalev
/
LGfiltr
forkd
Fork of LGstaandart by
Diff: QEI.c
- Revision:
- 192:d32c8cf7bcd9
- Parent:
- 191:40028201ddad
- Child:
- 193:a0fe8bfc97e4
--- a/QEI.c Mon Aug 29 11:58:52 2016 +0000 +++ b/QEI.c Thu Sep 01 08:23:30 2016 +0000 @@ -15,7 +15,7 @@ int Pulse_64Point; int Pulse_16PointD; unsigned int CaunAddPlus =0;//счетчик ипульсов энкодера"+" за такт ВП -unsigned int CaunAddMin =0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП +unsigned int CaunAddMin =0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП int unsigned Cur_QEI, Last_QEI; //текушее и предыдущее,(единичное) значение энкодера @@ -68,7 +68,7 @@ Buff_Restored_sin [CountV31]= (Buff_16PointD[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31]; - if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0) CaunAddPlus += Buff_Restored_sin [CountV31]; - else CaunAddMin -= (Buff_Restored_sin [CountV31]); // расчет амплитуды + if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0) CaunAddPlus += Buff_Restored_sin [CountV31]; // счетчик положительных импульсов + else CaunAddMin -= Buff_Restored_sin [CountV31]; //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды Gyro.CuruAngle += Buff_32Point [CountV31]; }