File content as of revision 202:c03b7b128e11:

#include "Global.h"
GyroT Gyro;
GyroParam GyroP;
volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
//int    reper=0;
int    Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo;
unsigned int OldMaxAmp=0;


__irq void EINT3_IRQHandler()
{   
   Gyro.DeltaEXT_Event=1;
   Gyro.B_Delta_EventEXT=1;
   LPC_GPIOINT->IO0IntClr |= (1<<1);
  // CMD_Delta_Bins(); 
}

void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
    static int PeriodCount = 0;
    unsigned int Nmax=0;

    //расчет амплитуды относительно центральной точки
    if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
        PeriodCount=0;//сбрасываем таймер

        if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
            if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
                Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel;   //проверка верхней граници амплитуды
            }
            Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);                    //
            Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ);            //левая граница амплитуды
            Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                     //правая граница амплитуды
            Cheng_AMP_Flag=1;
            
            }

        else {
            if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
                Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel;   //проверка верхней граници амплитуды
            }
           
            Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
            Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ);//левая граница амплитуды
            Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                        //правая граница амплитуды
            Cheng_AMP_Flag=0;
            
        }
        srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
        Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
 
    } else {
        PeriodCount++;//таймер амплитуды
    }
    
LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
}

void OLD_CalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
    static int PeriodCount = 0;
    unsigned int Nmax=0,Nmid=0,Nper=0;

    //расчет амплитуды относительно центральной точки
    if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
        PeriodCount=0;//сбрасываем таймер

        if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
           if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
                Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel;   //проверка верхней граници амплитуды
            }
            Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
            Nmid=(unsigned int)(Nmax/2);
            Nper=(unsigned int)((Nmax*Gyro.AmpPer)/200);
            if(Nper<1)Nper=1;
 
            Gyro.AmpN1=(unsigned int)  (Nmid - Nper);       
            Gyro.AmpN2=(unsigned int)  (Nmid + Nper); 
           
            Cheng_AMP_Flag=1;
            }

        else {
          /*  if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
                Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel;   //проверка верхней граници амплитуды
            }*/
           
            Nmax = 		(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
            Nmid = 		(unsigned int) (Nmax/2);
            Nper = 		(unsigned int)((Nmax*(Gyro.AmpPer + Gyro.AmpPerDel))/200);
            if(Nper<1)Nper=2;
          
            Gyro.AmpN1 =(unsigned int) (Nmid - Nper);       
            Gyro.AmpN2 =(unsigned int) (Nmid + Nper);  
            Cheng_AMP_Flag=0;
            
        }
        srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
        Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
 
    } else {
        PeriodCount++;//таймер амплитуды
    }
    
LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
}

void VibroAMPRegul(void)  //подстройка амплитуды ВП
{
   	Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
	CaunAddPlus = 0;
	Gyro.CaunMin  = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
	CaunAddMin = 0;
  	Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;         //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
  	if(Gyro.RgConA&0x20) {
    Gyro.Amp   -= (Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed;  // расчет амплитуды ВП с учетом разници
    if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);}   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
    if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);}   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
     Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>15; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
  sprintf((Time),"%d  %d  %d  \r\n",Gyro.AmpN1,Gyro.AmpN2,Gyro.AmpPer);//выдаем в терминал для постройки граффика регулировки периметра.
  WriteCon(Time);
    }
}

void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
{ 
   	static int TempFaza, CountFaza;
   	TempFaza = -4;
    for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ )     {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12  + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда  CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0
    if(Gyro.RgConA&0x40)     {Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed;}
    
    if     (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее  ограничение частоты
    else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////основного 32 тактного цикла//////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void cheng(void)
{  
    switch(CountV31) {
    case 0:  Gyro.VibroAMPRegulF=1; Time_vibro=0; Gyro.VibroNoiseF=1;    		break;    //расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления.
	case 16: Gyro.Reper_Event=1;    Time_vibro=0; Gyro.VibroFrqRegulF=1; 	    break;
    }
}
void AllRegul (void)
{   ///////////////////////////контуры регулировки/////////////////////////////
   
    if (Spi.ADC_NewData     == 1) {ADS_Acum();								 	}   // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро
	if (Gyro.ADF_NewData    == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0;                    	}   // был приход новых данных После быстрого фильтра AD	
	
	if (Gyro.ADS_NewData    == 1) 
	{	Gyro.ADS_NewData = 0; 
		
	}/// был приход новых данных После Медленного фильтра AD (гдето раз в 0.63 секунды )//регулировка периметра.
 
 
 
   if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0;	 VibroFrqRegul();	}	// Регулеровка частоты виброподвеса    
   if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1) {Gyro.VibroAMPRegulF = 0;	 VibroAMPRegul();   }	// Регулеровка Амплитуды виброподвеса
   if (Gyro.VibroNoiseF    == 1) 
    { 
      switch(Gyro.flag) {
  	   case 1: Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN();                             break;
       case 2: Gyro.AmpMin =3;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;Calc2AmpN();  break;
       case 3: Gyro.AmpMin =1;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;CalcAmpD();   break; 
	  } 
    }	// регулеровка ошумления, наверно нужно объеденить с регулеровкой ампитуды
//if (Gyro.VibroOutF  == 1) {Gyro.VibroOutF = 0; VibroOut();}	// установка ног в регисторе тоже подумать , зачем отделный флаг? наверно 
}

































void CalcAmpI(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
    Gyro.AmpSC=0;
    static int PeriodCount = 0 ;
    unsigned int Nmax=0;
   Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ;
   if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
   OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
    
    countA++;
    if( Gyro.AmpSC<60)
    { 
     // countA=0;
        
          Nmax   =   (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); 
          Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16));            //левая граница амплитуды
          Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                                //правая граница амплитуды      
          Cheng_AMP_Flag=1;       

       // tempDP=Gyro.AmpPerDel;
      //  srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
        if(Gyro.flag==1)  Gyro.AmpPerDel = 1;
        
     switch(Znak) {
     case 0:
     Gyro.AmpPerDel--;
     if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=1;  
     break;
     
     case 1:
     Gyro.AmpPerDel++;
     if (Gyro.AmpPerDel>13)Znak=0;  
     break;
     }
     
     }                         //8046
    LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
}


void CalcAmpD(void)
{
   	unsigned int Nmax=0;
   	countA++;
    if( countA>1)
    { 
      countA=0;
     
          Nmax   =   (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); 
          Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer-Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16));            //левая граница амплитуды
          Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                                //правая граница амплитуды      
          Cheng_AMP_Flag=1;               
        
       // if(Gyro.flag==1)  Gyro.AmpPerDel = 1;
       
      
   		switch(Znak) {
	    case 0:
     	Gyro.AmpPerDel++;
     	if (Gyro.AmpPerDel>10){Znak=1; fnoize++;}
     	break;
     	case 1:
     	Gyro.AmpPerDel--;
     	if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=0;  
     	if (fnoize>6)Znak=2;
     	break;

     	case 2:
     	Gyro.AmpPerDel++;
     	if (Gyro.AmpPerDel>7){Znak=3; fnoize++;}
     	break;     
     	case 3:
     	Gyro.AmpPerDel--;
		if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=2;  
		if (fnoize>12){Znak=4;/*fnoize=0;*/}
   		break;

   		case 4:
     	Gyro.AmpPerDel++;
		if (Gyro.AmpPerDel>15){Znak=5; fnoize++;} 
 		break; 		
   		case 5:
     	Gyro.AmpPerDel--;
		if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=4;  
		if (fnoize>18){Znak=6;/*fnoize=0;*/}
   		break;

     	case 6:
     	Gyro.AmpPerDel++;
     	if (Gyro.AmpPerDel>6){Znak=7;fnoize++;}  
     	break;
     	case 7:
     	Gyro.AmpPerDel--;
		if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=6;  
		if (fnoize>24){Znak=0;fnoize=0;}
   		break;
    	}
     }
      LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
}



void CalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
    Gyro.AmpSC=0;
    static int PeriodCount = 0;
    unsigned int Nmax=0;
    Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp;
    if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
    OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
    
    if(Gyro.AmpSC <5)countA++;
    if(countA >3)
     { 
      countA=0;
        
          Nmax   =   (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); 
          Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16));            //левая граница амплитуды
          Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                                //правая граница амплитуды      
          Cheng_AMP_Flag=1;       

        tempDP=Gyro.AmpPerDel;
        srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
        if(Gyro.flag==1)  Gyro.AmpPerDel = 1; 
        else  Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
     }                         //8046
     
    LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
}



void Calc2AmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
    Gyro.AmpSC=0;
    static int PeriodCount = 0;
    unsigned int Nmax=0;
    Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ;
    if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
    OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
    
    if(Gyro.AmpSC <55)countA++;
    if(countA >2)
     { 
      countA=0;
        srand(Global_Time);   
        if(Cheng_AMP_Flag)
        {
       	 Cheng_AMP_Flag=0;    
       	 Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
       	 Nmax   =   (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); 
         Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды
         Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                                //правая граница амплитуды      
        }
        else
        {
         Cheng_AMP_Flag=1;    
      	 Nmax   =   (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); 
         Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/(Gyro.Frq>>16));            //левая граница амплитуды
         Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                                //правая граница амплитуды      
        }
     }                         //8046
   
    LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
}