Dmitry Kovalev
fork
Diff: vibro.c
- Revision:
- 202:c03b7b128e11
- Parent:
- 201:76f4123bf22a
--- a/vibro.c Wed Nov 02 14:05:24 2016 +0000
+++ b/vibro.c Fri Nov 18 06:07:37 2016 +0000
@@ -15,100 +15,232 @@
// CMD_Delta_Bins();
}
+void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
+{
+ static int PeriodCount = 0;
+ unsigned int Nmax=0;
-void VibroOut(void) // выставка ног вибро
+ //расчет амплитуды относительно центральной точки
+ if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
+ PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
+
+ if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
+ if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
+ Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
+ }
+ Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); //
+ Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды
+ Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
+ Cheng_AMP_Flag=1;
+
+ }
+
+ else {
+ if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
+ Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
+ }
+
+ Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
+ Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ);//левая граница амплитуды
+ Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
+ Cheng_AMP_Flag=0;
+
+ }
+ srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
+ Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
+
+ } else {
+ PeriodCount++;//таймер амплитуды
+ }
+
+LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
+}
+
+void OLD_CalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
- if(CountV31>=16)
- {//первая нога вибро
- // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1
- if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2))
- {
- Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
- }
- else
- {
- Gyro.PinReg |= PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
+ static int PeriodCount = 0;
+ unsigned int Nmax=0,Nmid=0,Nper=0;
+
+ //расчет амплитуды относительно центральной точки
+ if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
+ PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
+
+ if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
+ if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
+ Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
+ }
+ Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
+ Nmid=(unsigned int)(Nmax/2);
+ Nper=(unsigned int)((Nmax*Gyro.AmpPer)/200);
+ if(Nper<1)Nper=1;
+
+ Gyro.AmpN1=(unsigned int) (Nmid - Nper);
+ Gyro.AmpN2=(unsigned int) (Nmid + Nper);
+
+ Cheng_AMP_Flag=1;
+ }
+
+ else {
+ /* if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
+ Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
+ }*/
+
+ Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
+ Nmid = (unsigned int) (Nmax/2);
+ Nper = (unsigned int)((Nmax*(Gyro.AmpPer + Gyro.AmpPerDel))/200);
+ if(Nper<1)Nper=2;
+
+ Gyro.AmpN1 =(unsigned int) (Nmid - Nper);
+ Gyro.AmpN2 =(unsigned int) (Nmid + Nper);
+ Cheng_AMP_Flag=0;
+
}
+ srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
+ Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
+
+ } else {
+ PeriodCount++;//таймер амплитуды
+ }
+
+LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
+}
- }
- else {//вторая нога вибро
- if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2))
- {
- Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_2V; //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
- }
- else
- {
- Gyro.PinReg |= PinRegBit_2V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
- }
+void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
+{
+ Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
+ CaunAddPlus = 0;
+ Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
+ CaunAddMin = 0;
+ Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin; //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
+ if(Gyro.RgConA&0x20) {
+ Gyro.Amp -= (Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed; // расчет амплитуды ВП с учетом разници
+ if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
+ if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
+ Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>15; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
+ sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.AmpN1,Gyro.AmpN2,Gyro.AmpPer);//выдаем в терминал для постройки граффика регулировки периметра.
+ WriteCon(Time);
}
}
+void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
+{
+ static int TempFaza, CountFaza;
+ TempFaza = -4;
+ for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12 + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0
+ if(Gyro.RgConA&0x40) {Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed;}
+
+ if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты
+ else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты
+}
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+/////////////////////////основного 32 тактного цикла//////////////////////////
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void cheng(void)
+{
+ switch(CountV31) {
+ case 0: Gyro.VibroAMPRegulF=1; Time_vibro=0; Gyro.VibroNoiseF=1; break; //расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления.
+ case 16: Gyro.Reper_Event=1; Time_vibro=0; Gyro.VibroFrqRegulF=1; break;
+ }
+}
+void AllRegul (void)
+{ ///////////////////////////контуры регулировки/////////////////////////////
+
+ if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро
+ if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD
+
+ if (Gyro.ADS_NewData == 1)
+ { Gyro.ADS_NewData = 0;
+
+ }/// был приход новых данных После Медленного фильтра AD (гдето раз в 0.63 секунды )//регулировка периметра.
+
+
+
+ if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса
+ if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1) {Gyro.VibroAMPRegulF = 0; VibroAMPRegul(); } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса
+ if (Gyro.VibroNoiseF == 1)
+ {
+ switch(Gyro.flag) {
+ case 1: Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN(); break;
+ case 2: Gyro.AmpMin =3;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;Calc2AmpN(); break;
+ case 3: Gyro.AmpMin =1;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;CalcAmpD(); break;
+ }
+ } // регулеровка ошумления, наверно нужно объеденить с регулеровкой ампитуды
+//if (Gyro.VibroOutF == 1) {Gyro.VibroOutF = 0; VibroOut();} // установка ног в регисторе тоже подумать , зачем отделный флаг? наверно
+}
+
-void Calc2AmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+void CalcAmpI(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
Gyro.AmpSC=0;
- static int PeriodCount = 0;
+ static int PeriodCount = 0 ;
unsigned int Nmax=0;
- Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ;
- if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
- OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
+ Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ;
+ if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
+ OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
- if(Gyro.AmpSC <55)countA++;
- if(countA >2)
- {
- countA=0;
- srand(Global_Time);
- if(Cheng_AMP_Flag)
- {
- Cheng_AMP_Flag=0;
- Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
- Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
- Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды
- Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
- }
- else
- {
- Cheng_AMP_Flag=1;
- Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
- Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды
- Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
- }
- } //8046
-
- LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
-}
-
-void CalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
-{
- Gyro.AmpSC=0;
- static int PeriodCount = 0;
- unsigned int Nmax=0;
- Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp;
- if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
- OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
-
- if(Gyro.AmpSC <5)countA++;
- if(countA >3)
- {
- countA=0;
+ countA++;
+ if( Gyro.AmpSC<60)
+ {
+ // countA=0;
Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды
Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Cheng_AMP_Flag=1;
- tempDP=Gyro.AmpPerDel;
- srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
- if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1;
- else Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
+ // tempDP=Gyro.AmpPerDel;
+ // srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
+ if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1;
+
+ switch(Znak) {
+ case 0:
+ Gyro.AmpPerDel--;
+ if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=1;
+ break;
+
+ case 1:
+ Gyro.AmpPerDel++;
+ if (Gyro.AmpPerDel>13)Znak=0;
+ break;
+ }
+
} //8046
-
LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
}
-
-
void CalcAmpD(void)
{
unsigned int Nmax=0;
@@ -172,199 +304,67 @@
-
-
-void CalcAmpI(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
+void CalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
Gyro.AmpSC=0;
- static int PeriodCount = 0 ;
+ static int PeriodCount = 0;
unsigned int Nmax=0;
- Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ;
- if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
- OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
+ Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp;
+ if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
+ OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
- countA++;
- if( Gyro.AmpSC<60)
- {
- // countA=0;
+ if(Gyro.AmpSC <5)countA++;
+ if(countA >3)
+ {
+ countA=0;
Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды
Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Cheng_AMP_Flag=1;
- // tempDP=Gyro.AmpPerDel;
- // srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
- if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1;
-
- switch(Znak) {
- case 0:
- Gyro.AmpPerDel--;
- if (Gyro.AmpPerDel<1)Znak=1;
- break;
+ tempDP=Gyro.AmpPerDel;
+ srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
+ if(Gyro.flag==1) Gyro.AmpPerDel = 1;
+ else Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
+ } //8046
- case 1:
- Gyro.AmpPerDel++;
- if (Gyro.AmpPerDel>13)Znak=0;
- break;
- }
-
- } //8046
LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
}
-void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
+void Calc2AmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
+ Gyro.AmpSC=0;
static int PeriodCount = 0;
unsigned int Nmax=0;
-
- //расчет амплитуды относительно центральной точки
- if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
- PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
-
- if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
- if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
- Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
- }
- Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); //
- Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды
- Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
- Cheng_AMP_Flag=1;
-
- }
-
- else {
- if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) {
- Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
- }
-
- Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
- Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ);//левая граница амплитуды
- Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
- Cheng_AMP_Flag=0;
-
+ Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ;
+ if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);
+ OldMaxAmp=Gyro.MaxAmp;
+
+ if(Gyro.AmpSC <55)countA++;
+ if(countA >2)
+ {
+ countA=0;
+ srand(Global_Time);
+ if(Cheng_AMP_Flag)
+ {
+ Cheng_AMP_Flag=0;
+ Gyro.AmpPerDel = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
+ Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
+ Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды
+ Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
}
- srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
- Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
-
- } else {
- PeriodCount++;//таймер амплитуды
- }
-
-LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(100000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
-}
-void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
-{
- Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
- CaunAddPlus = 0;
- Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
- CaunAddMin = 0;
- Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin; //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
- Gyro.Amp -= (Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed; // расчет амплитуды ВП с учетом разници
- /*if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
- if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);} */ // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
- if(Gyro.RgConA&0x20) {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>15;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
-
-
-}
-
-
-
-void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
-{
- static int TempFaza, CountFaza;
- TempFaza = -4;
- for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12 + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0
- if(Gyro.RgConA&0x40) {Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed;}
-
- if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты
- else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты
+ else
+ {
+ Cheng_AMP_Flag=1;
+ Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
+ Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды
+ Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
+ }
+ } //8046
+
+ LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
}
-//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-/////////////////////////основного 32 тактного цикла//////////////////////////
-//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-void cheng(void)
-{
- switch(CountV31) {
- case 0:
-
- Gyro.VibroAMPRegulF=1;
- Time_vibro=0;
- Gyro.VibroNoiseF=1;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления.
-
- break;
-
- case 16:
-
- Gyro.Reper_Event=1;
- Time_vibro=0;
- Gyro.VibroFrqRegulF=1; //
- break;
-
- case 31:
- /* for (int i = 0; i < 32; i++ )
- {
- Gyro.CuruAngle += Buff_32Point [i];
- Gyro.tempdelta += (Buff_Restored_sin[i]);
- Gyro.tempdelta2 += (Buff_Restored_sin2[i])
- }
- */
- if(Gyro.LogHZ)
- {
- sprintf((Time),"%d %d %d\r\n",ADCDIF,(ADCDIF>>5),(ADCDIF>>10));
- WriteCon(Time);
- ADCDIF=0;
- Gyro.CuruAngle=0;
- Gyro.tempdelta=0;
- Gyro.tempdelta2=0;
- } /*
- if(Gyro.ModJump==2) { ///прыжок с моды на моду. (-->)
- Gyro.ModJump=0;
- Spi.DAC_B += 4300;
- Gyro.PLC_Error2Mode=1;
- }
-
- if(Gyro.ModJump==1) { ///прыжок с моды на моду. (<--)
- Gyro.OldCuruAngle=Gyro.CuruAngle;
- Gyro.ModJump=0;
- Spi.DAC_B -= 5900;
- Gyro.PLC_Error2Mode=1;
- }
-
- break;*/
- }
-}
-void AllRegul (void)
-{ ///////////////////////////контуры регулировки/////////////////////////////
-
- if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро
- if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD
-
-
-
- /*if (Gyro.ADS_NewData == 1)
- { Gyro.ADS_NewData = 0;
- switch(Gyro.LogPLC) {
- case 0: PlcRegul(); break;
- case 1: PlcRegul(); break;
- case 2: ShowMod(); break;
- }
- }*/// был приход новых данных После Медленного фильтра AD (гдето раз в 0.63 секунды )//регулировка периметра.
-
-
-
- if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса
- if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1) {Gyro.VibroAMPRegulF = 0; VibroAMPRegul(); } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса
- if (Gyro.VibroNoiseF == 1)
- {
- switch(Gyro.flag) {
- case 1: Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN(); break;
- case 2: Gyro.AmpMin =3;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;Calc2AmpN(); break;
- case 3: Gyro.AmpMin =1;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;CalcAmpD(); break;
- }
- } // регулеровка ошумления, наверно нужно объеденить с регулеровкой ампитуды
- if (Gyro.VibroOutF == 1) {Gyro.VibroOutF = 0; VibroOut();} // установка ног в регисторе тоже подумать , зачем отделный флаг? наверно
-}