Dmitry Kovalev
fork
Diff: SPI.c
- Revision:
- 172:ef7bf1663645
- Parent:
- 171:d227a6045305
- Child:
- 174:daffcc97d532
--- a/SPI.c Thu Jun 09 10:19:23 2016 +0000
+++ b/SPI.c Fri Jun 17 13:54:50 2016 +0000
@@ -35,7 +35,7 @@
Gyro.In2 = Spi.ADC3;
Gyro.DeltaT = Spi.ADC4;
- TempA = (0x7fff - Spi.ADC5) << 1; // перевернем знак и умножим на два (было 32000...0 стало 0 ...64000)
+ TempA = (0xffff - Spi.ADC5); // перевернем знак и умножим на два (было 32000...0 стало 0 ...32000 /*сдвиг(<<1) стало 0 ...64000*/)
TempTermLM = Spi.ADC1;
Gyro.ADF_Accum += TempA;
@@ -45,13 +45,13 @@
Gyro.ADS_Count ++;
if (Gyro.ADF_Count > 15) { // если прошло 16 тактов виброподвеса
- Gyro.AD_Fast = Gyro.ADF_Accum << 12; //обновляем данные и приводим в один масштаб
+ Gyro.AD_Fast = Gyro.ADF_Accum << 11; //обновляем данные и приводим в один масштаб
Gyro.ADF_Count = 0;//
Gyro.ADF_Accum = 0;
Gyro.ADF_NewData = 1;
}
if (Gyro.ADS_Count > 255) { // если прошло 256 тактов виброподвеса
- Gyro.AD_Slow = Gyro.ADS_Accum << 8; //обновляем данные и приводим в один масштаб
+ Gyro.AD_Slow = Gyro.ADS_Accum << 7; //обновляем данные и приводим в один масштаб
Gyro.TermLM = Gyro.ADS_AccumTermLM << 3;
Gyro.ADS_Count = 0;
Gyro.ADS_Accum = 0;
@@ -125,33 +125,41 @@
int tempDac;
- PLC_In = Gyro.AD_Slow; //выбираем даные для фильтрации
+ PLC_In =Gyro.AD_Slow; //выбираем даные для фильтрации
+ // PLC_In = (unsigned int)(PLC_In>>1);
Gyro.PLC_Delta = PLC_In - Gyro.PLC_Old; // узнаем приращение
Gyro.PLC_DeltaADD = Gyro.PLC_Delta * Gyro.PLC_ADC_DOld; //приращение с учетом знака (и количества) прошлого приращения
Gyro.PLC_Old = PLC_In; // запоминание значения
-
- // 3600 (размер моды порядка 3000)
+ if(Gyro.flagGph_W){
+ //Gyro.flagGph_W=0;
+ AD_MAX=0;
+ //Gyro.PLC_Lern =0;
+ //Gyro.PLC_Error2Mode=150;
+ Gyro.flagGph_W--;
+ // r=0;
+ }
+ // 3600 (размер моды порядка 3000)
if((Gyro.PLC_Lern < 150) && (Gyro.PLC_Error2Mode != 0)) { //пробигаем по нескольким значениям цап(60*0х3с=0хВВ8) для определения максимальной амплитуды.
Gyro.PLC_Lern++; //инкрементируем счетчик поиска максимальной амплитуды
Spi.DAC_B += 0x3c; //добовляем в значение цапа 60
- if (AD_MAX < Gyro.AD_Slow) AD_MAX = Gyro.AD_Slow; //если максимальная амплитуда меньше текущей записываем новую максимальную амплитуду.
- else if ((AD_MAX>Gyro.AD_Slow)&&(AD_MAX>1930000000)) r++; //если текущая амплитуда меньше максимально найденной то инкрементируем счетчик.
+ if(AD_MAX < PLC_In){AD_MAX = PLC_In;} //если максимальная амплитуда меньше текущей записываем новую максимальную амплитуду.
+ else if ((AD_MAX>PLC_In)&&(AD_MAX>1502800000)) r++; //если текущая амплитуда меньше максимально найденной то инкрементируем счетчик.
if (r>5){Gyro.PLC_Lern=150;Gyro.PLC_Error2Mode=5;} //если текущая амплитуда меньше максимально найденной в течении 5 тактов то выходим из поиска
Gyro.CuruAngle = 0; //не считаем угол пока ищем максивальную амплитуду.
} //работает только первые ~30-40 секунд (37 сек).
-
- if(AD_MAX < Gyro.AD_Slow) { AD_MAX = Gyro.AD_Slow; l=0; } //обновление максимального значения амплитуды обнуление счетчика малого понижения амплитуды. *
- else if((l == 150)&&(Gyro.PLC_Error2Mode == 0)) { AD_MAX -= 5107200;k=30;l=0;} //если счетчик малого понижения амплитуды больше 100(аммплитуда не обновлялась 100 раз).
+
+ if(AD_MAX < PLC_In) {AD_MAX = PLC_In; l=0;} //обновление максимального значения амплитуды обнуление счетчика малого понижения амплитуды. *
+ else if((l == 150)&&(Gyro.PLC_Error2Mode == 0)) {AD_MAX -= 5107200;k=30;l=0;} //если счетчик малого понижения амплитуды больше 100(аммплитуда не обновлялась 100 раз).
else if(Gyro.PLC_Error2Mode == 0) l++; //инкрементируем счетчик малого понижения желаемой амплитуды (максимальной замеченной)
if ((k == 30)&&(Gyro.PLC_Lern > 59)) Spi.DAC_B += 200; //после уменьшения максимальной амплитуды двигаем шевелем цап
else if((k == 1)&&(Gyro.PLC_Lern > 59)) {Spi.DAC_B -= 200; k=0;l=0;} //для быстрог поиска новог максимума.
if(k>0)k--;
- Gyro.PlC_MaxD=(unsigned int)(AD_MAX-Gyro.AD_Slow); //ищем разницу между желаемой и действительной амплитудами.
+ Gyro.PlC_MaxD=(unsigned int)(AD_MAX-PLC_In); //ищем разницу между желаемой и действительной амплитудами.
if(Gyro.RgConA&0x8) { // если контур регулирования замкнут
@@ -176,26 +184,26 @@
Gyro.PLC_Error2Mode=4;
}
if(Gyro.RgConA&0x8) {
- if(Gyro.PlC_MaxD>(50<<18)) { // 3 режим регулирования
- tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>18);
+ if(Gyro.PlC_MaxD>(50<<17)) { // 3 режим регулирования
+ tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>19);
if(tempDac>600) tempDac=600; //ограничение на регулирование если очень большая разница амплитуд
Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac; //новое значение в цап (±1 * значение регулировки)
tempDac = Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac; //используется только для выдачи
flagmod=3;
}
- else if(Gyro.PlC_MaxD>(12<<18)) { // 2 режим регулирования
- tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>18);
+ else if(Gyro.PlC_MaxD>(12<<17)) { // 2 режим регулирования
+ tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>19);
Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld * (tempDac);
tempDac = Gyro.PLC_ADC_DOld * (tempDac); //используется только для выдачи
flagmod=2;
}
- else if(Gyro.PlC_MaxD<(2<<18)) { //режим если дельта равна 0;Gyro.ModJump
+ else if(Gyro.PlC_MaxD<(2<<17)) { //режим если дельта равна 0;Gyro.ModJump
tempDac=2;
Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac;
flagmod=0;
}
else {
- tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>19); // 1 режим регулирования
+ tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>18); // 1 режим регулирования
Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld *tempDac;
tempDac = Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac;
flagmod=1;
@@ -218,7 +226,7 @@
//////////лог//////////
///////////////////////
if(Gyro.LogPLC==1) {
- sprintf((Time),"%d %d %d %d %d %d %d %d %d %d\r\n", Spi.DAC_B, temp9, r, tempDac, flagmod, AD_MAX, Gyro.AD_Slow, Gyro.CuruAngle, Gyro.TermLM, (Gyro.Frq>>16) );//выдаем в терминал для постройки граффика регулировки периметра.
+ sprintf((Time),"%d %d %d %d %d %d %d %d %d %d\r\n", Spi.DAC_B, temp9, r, tempDac, flagmod, AD_MAX, PLC_In, Gyro.CuruAngle, Gyro.TermLM, (Gyro.Frq>>16) );//выдаем в терминал для постройки граффика регулировки периметра.
WriteCon(Time);
}
}