Dmitry Kovalev / Mbed 2 deprecated LG2

fork

Dependencies:   mbed

Fork of LG by igor Apu

vibro.c@210:b02fa166315d, 2017-04-24 (annotated)

Committer:
Kovalev_D
Date:
Mon Apr 24 05:43:54 2017 +0000
Revision:
210:b02fa166315d
Parent:
209:224e7331a061
Child:
211:ac8251b067d2
123

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "Global.h"
igor_v 30:17c84ed091b3 2 GyroT Gyro;
Kovalev_D 129:406995a91322 3 GyroParam GyroP;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 4 volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 190:289514f730ee 5 //int reper=0;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 6 int Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo;
Kovalev_D 209:224e7331a061 7 unsigned int OldMaxAmp=0,countFras=0;
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 8 int z=25;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 9 int i=16,tempi=0,klk=0;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 10 __irq void EINT3_IRQHandler()
Kovalev_D 208:19150d2b528f 11 {
Kovalev_D 208:19150d2b528f 12 Gyro.EXT_Latch=1;
Kovalev_D 205:775d54fdf646 13 // Gyro.DeltaEXT_Event=1;
Kovalev_D 205:775d54fdf646 14 // Gyro.B_Delta_EventEXT=1;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 15 LPC_GPIOINT->IO0IntClr |= (1<<1);
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 16 // CMD_Delta_Bins();
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 17 }
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 18
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 19
igor_v 114:5cc38a53d8a7 20 void VibroOut(void) // выставка ног вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 21 {
Kovalev_D 190:289514f730ee 22 if(CountV31>=16)
Kovalev_D 190:289514f730ee 23 {//первая нога вибро
Kovalev_D 89:a0d344db227e 24 // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1
Kovalev_D 190:289514f730ee 25 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2))
Kovalev_D 190:289514f730ee 26 {
Kovalev_D 203:3a6615de9581 27 SetV1//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
Kovalev_D 190:289514f730ee 28 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 29 else
Kovalev_D 190:289514f730ee 30 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 31 ClrV1 //установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 32 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 33
Kovalev_D 190:289514f730ee 34 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 35 else {//вторая нога вибро
Kovalev_D 190:289514f730ee 36 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2))
Kovalev_D 190:289514f730ee 37 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 38 SetV2 //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
Kovalev_D 190:289514f730ee 39 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 40 else
Kovalev_D 190:289514f730ee 41 {
Kovalev_D 203:3a6615de9581 42 ClrV2//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 43 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 44 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 45 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 46
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 47
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 48 void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 49 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 50 static int PeriodCount = 0,Period=0;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 51 unsigned int Nmax=0, lowper=1;
Kovalev_D 209:224e7331a061 52 Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16;
Kovalev_D 209:224e7331a061 53 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT)
Kovalev_D 209:224e7331a061 54 { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
Kovalev_D 209:224e7331a061 55 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
Kovalev_D 210:b02fa166315d 56 /* sprintf((Time),"%d %d %d\r\n", Gyro.AmpN1, Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1, Gyro.AmpPer);
Kovalev_D 210:b02fa166315d 57 WriteCon(Time);*/
Kovalev_D 210:b02fa166315d 58
Kovalev_D 209:224e7331a061 59 if(Cheng_AMP_Flag==0)
Kovalev_D 209:224e7331a061 60 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 61 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90)
Kovalev_D 209:224e7331a061 62 {
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 63 Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 210:b02fa166315d 64 } //26214400
Kovalev_D 210:b02fa166315d 65 Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256 //
Kovalev_D 210:b02fa166315d 66 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 63
Kovalev_D 210:b02fa166315d 67 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 65
Kovalev_D 210:b02fa166315d 68 Gyro.L_vibro=Gyro.AmpPer*208;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 69 /* sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag);
Kovalev_D 210:b02fa166315d 70 WriteCon(Time);*/
Kovalev_D 209:224e7331a061 71 Cheng_AMP_Flag=1;
Kovalev_D 209:224e7331a061 72 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 73 else
Kovalev_D 210:b02fa166315d 74 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 75 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 210:b02fa166315d 76 if((Gyro.RgConA&0x20))
Kovalev_D 210:b02fa166315d 77 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 78 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256
Kovalev_D 210:b02fa166315d 79 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer-Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 61
Kovalev_D 210:b02fa166315d 80 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 67
Kovalev_D 210:b02fa166315d 81 Gyro.L_vibro=(Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)*208;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 82 /*sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag);
Kovalev_D 210:b02fa166315d 83 WriteCon(Time); */
Kovalev_D 210:b02fa166315d 84 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 85 Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 86 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 87 if(Gyro.AmpN2<(Gyro.AmpN1+2))Gyro.AmpN2=Gyro.AmpN1+2;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 88
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 89 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
Kovalev_D 210:b02fa166315d 90 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 210:b02fa166315d 91 // Gyro.L_vibro= ((Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1))*(16383/Nmax);
Kovalev_D 210:b02fa166315d 92 // Gyro.L_vibro=((16000 *(Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1))/(Nmax/2));
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 93 } else {
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 94 PeriodCount++;//таймер амплитуды
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 95 }
Kovalev_D 208:19150d2b528f 96
Kovalev_D 192:d32c8cf7bcd9 97 }
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 98
Kovalev_D 112:4a96133a1311 99 void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
Kovalev_D 208:19150d2b528f 100 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 101
Kovalev_D 208:19150d2b528f 102 int temp=0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 103
Kovalev_D 189:8a16378724c4 104 Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 210:b02fa166315d 105 // Gyro.CaunPlus = Gyro.CaunPlusReper;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 106 CaunAddPlus = 0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 107 Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 210:b02fa166315d 108 //Gyro.CaunMin=Gyro.CaunMinReper;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 109 CaunAddMin = 0;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 110 Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;
Kovalev_D 209:224e7331a061 111
Kovalev_D 209:224e7331a061 112
Kovalev_D 209:224e7331a061 113 if(countFras<512)
Kovalev_D 209:224e7331a061 114 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 115 countFras++;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 116 Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40;
Kovalev_D 209:224e7331a061 117 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 118 else
Kovalev_D 210:b02fa166315d 119 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 120 sprintf((Time)," %d %d %d\r\n",Gyro.F_ras, Gyro.MaxAmp, Gyro.AmpTarget/((Gyro.Frq)>>16));
Kovalev_D 210:b02fa166315d 121 WriteCon(Time);
Kovalev_D 210:b02fa166315d 122 Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 123 Gyro.F_ras=Gyro.F_rasAdd>>8;
Kovalev_D 209:224e7331a061 124 Gyro.F_rasAdd=0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 125 countFras=0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 126 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 127
Kovalev_D 209:224e7331a061 128
Kovalev_D 208:19150d2b528f 129 if(Gyro.RgConA&0x20)
Kovalev_D 208:19150d2b528f 130 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 131 //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
Kovalev_D 210:b02fa166315d 132 temp=(int)(((Gyro.MaxAmp -Gyro.AmpTarget/((Gyro.Frq)>>16)) * Gyro.AmpSpeed));
Kovalev_D 210:b02fa166315d 133 temp=temp>>6;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 134 Gyro.Amp -= temp; // расчет амплитуды ВП с учетом разници
Kovalev_D 209:224e7331a061 135 if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 209:224e7331a061 136 if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 208:19150d2b528f 137 Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
Kovalev_D 208:19150d2b528f 138 }
Kovalev_D 208:19150d2b528f 139 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 140
Kovalev_D 191:40028201ddad 141
Kovalev_D 191:40028201ddad 142
Kovalev_D 112:4a96133a1311 143 void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 144 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 145 static int TempFaza, CountFaza;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 146 TempFaza = -4;
Kovalev_D 209:224e7331a061 147 Gyro.FrqPhaseEror=0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 148 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0
Kovalev_D 209:224e7331a061 149 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {Gyro.FrqPhaseEror += Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f];}
Kovalev_D 208:19150d2b528f 150 if(Gyro.RgConA&0x40)
Kovalev_D 208:19150d2b528f 151 { //12
Kovalev_D 209:224e7331a061 152 Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 153 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 154 // Gyro.FrqPhaseEror = TempFaza<<10;
Kovalev_D 189:8a16378724c4 155 if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты
Kovalev_D 189:8a16378724c4 156 else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты
Kovalev_D 208:19150d2b528f 157 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 158 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 159
igor_v 0:8ad47e2b6f00 160 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Kovalev_D 190:289514f730ee 161 /////////////////////////основного 32 тактного цикла//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 162 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 163 void cheng(void)
Kovalev_D 99:3d8f206ceac2 164 {
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 165 switch(CountV31) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 166 case 0:
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 167 Gyro.VibroAMPRegulF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 168 Time_vibro=0;
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 169 Gyro.VibroNoiseF++;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 170 break;
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 171
Kovalev_D 112:4a96133a1311 172 case 16:
Kovalev_D 209:224e7331a061 173 // Gyro.Reper_Event=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 174 Time_vibro=0;
Kovalev_D 191:40028201ddad 175 Gyro.VibroFrqRegulF=1; //
Kovalev_D 112:4a96133a1311 176 break;
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 177 }
Kovalev_D 191:40028201ddad 178 }
Kovalev_D 191:40028201ddad 179 void AllRegul (void)
Kovalev_D 191:40028201ddad 180 { ///////////////////////////контуры регулировки/////////////////////////////
Kovalev_D 191:40028201ddad 181
Kovalev_D 191:40028201ddad 182 if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро
Kovalev_D 191:40028201ddad 183 if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD
Kovalev_D 197:7a05523bf588 184
Kovalev_D 197:7a05523bf588 185
Kovalev_D 197:7a05523bf588 186
Kovalev_D 197:7a05523bf588 187 /*if (Gyro.ADS_NewData == 1)
Kovalev_D 197:7a05523bf588 188 { Gyro.ADS_NewData = 0;
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 189 switch(Gyro.LogPLC) {
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 190 case 0: PlcRegul(); break;
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 191 case 1: PlcRegul(); break;
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 192 case 2: ShowMod(); break;
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 193 }
Kovalev_D 197:7a05523bf588 194 }*/// был приход новых данных После Медленного фильтра AD (гдето раз в 0.63 секунды )//регулировка периметра.
Kovalev_D 197:7a05523bf588 195
Kovalev_D 197:7a05523bf588 196
Kovalev_D 197:7a05523bf588 197
Kovalev_D 191:40028201ddad 198 if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса
Kovalev_D 209:224e7331a061 199 if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1)
Kovalev_D 209:224e7331a061 200 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 201 Gyro.VibroAMPRegulF = 0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 202 VibroAMPRegul();
Kovalev_D 209:224e7331a061 203 if(!MODFlag)PLCRegul();
Kovalev_D 209:224e7331a061 204
Kovalev_D 209:224e7331a061 205 } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса
Kovalev_D 209:224e7331a061 206 if (Gyro.VibroNoiseF == 1) {Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN();}
Kovalev_D 205:775d54fdf646 207 /* {
Kovalev_D 197:7a05523bf588 208 switch(Gyro.flag) {
Kovalev_D 197:7a05523bf588 209 case 1: Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN(); break;
Kovalev_D 197:7a05523bf588 210 case 2: Gyro.AmpMin =3;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;Calc2AmpN(); break;
Kovalev_D 197:7a05523bf588 211 case 3: Gyro.AmpMin =1;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;CalcAmpD(); break;
Kovalev_D 205:775d54fdf646 212 }
Kovalev_D 205:775d54fdf646 213 } */// регулеровка ошумления, наверно нужно объеденить с регулеровкой ампитуды
Kovalev_D 203:3a6615de9581 214 //if (Gyro.VibroOutF == 1) {Gyro.VibroOutF = 0; VibroOut();} // установка ног в регисторе тоже подумать , зачем отделный флаг? наверно
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 215 }