Dmitry Kovalev / Mbed 2 deprecated LG2

fork

Dependencies:   mbed

Fork of LG by igor Apu

vibro.c@189:8a16378724c4, 2016-08-22 (annotated)

Committer:
Kovalev_D
Date:
Mon Aug 22 10:39:08 2016 +0000
Revision:
189:8a16378724c4
Parent:
188:4c523cc373cc
Child:
190:289514f730ee
?????? ?? ??????????? ??????? ? ????????? ?????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "Global.h"
igor_v 30:17c84ed091b3 2 GyroT Gyro;
Kovalev_D 129:406995a91322 3 GyroParam GyroP;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 4
Kovalev_D 112:4a96133a1311 5 volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 117:eefe61968528 6 int reper=0;
Kovalev_D 122:fbacb932a30b 7 int Rate2VibFlag;
Kovalev_D 89:a0d344db227e 8 void Discharg ()//проверка битового поля поджига и установка значения бита поджига
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 9 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 10 if (Gyro.Discharg)
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 11 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 12 //Проверка здвигового поля(последовательности) поджига
Kovalev_D 89:a0d344db227e 13 //если последний бит 1 то установить бит поджига в еденицу, иначе в 0;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 14 if (Gyro.Discharg & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitD; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitD;
Kovalev_D 188:4c523cc373cc 15 Gyro.Discharg = Gyro.Discharg >> 1;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 16 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 17 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 18 void BackLight ()
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 19 {
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 20 if (Gyro.BackLight)
Kovalev_D 89:a0d344db227e 21 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 22 //Проверка здвигового поля(последовательности) подсветки
Kovalev_D 89:a0d344db227e 23 //если последний бит в битовом поле 1 то установить бит подсветки в еденицу, иначе в 0;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 24 if (Gyro.BackLight & 0x01) Gyro.PinReg |= PinRegBitL; else Gyro.PinReg &= ~PinRegBitL;
Kovalev_D 188:4c523cc373cc 25 Gyro.BackLight = Gyro.BackLight >> 1;
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 26 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 27 }
igor_v 114:5cc38a53d8a7 28 void VibroOut(void) // выставка ног вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 29 {
Kovalev_D 89:a0d344db227e 30 if(CountV31>=16) {//первая нога вибро
Kovalev_D 89:a0d344db227e 31 // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1
igor_v 30:17c84ed091b3 32 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 115:e5a230e5af52 33 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 34 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 35 Gyro.PinReg |= PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 36 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 37
Kovalev_D 89:a0d344db227e 38 } else {//вторая нога вибро
igor_v 30:17c84ed091b3 39 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2)) {
Kovalev_D 169:140743e3bb96 40 Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_2V; /*LoopOff*////установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 41 } else {
Kovalev_D 40:8a6494f61326 42 Gyro.PinReg |= PinRegBit_2V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 43 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 44 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 45 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 46
igor_v 0:8ad47e2b6f00 47 void CalcAmpN(void)
igor_v 0:8ad47e2b6f00 48 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 49
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 50 static int PeriodCount = 0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 51 unsigned int Nmax=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 52
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 53 //расчет амплитуды относительно центральной точки
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 54 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
Kovalev_D 189:8a16378724c4 55 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
Kovalev_D 189:8a16378724c4 56
Kovalev_D 112:4a96133a1311 57 if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
Kovalev_D 189:8a16378724c4 58 if ((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)> Gyro.AmpPerMax) {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMax - Gyro.AmpPerDel;} //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 189:8a16378724c4 59 else if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)< Gyro.AmpPerMin) {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMin + Gyro.AmpPerDel;} //проверка нижней граници амплитуды
Kovalev_D 189:8a16378724c4 60
Kovalev_D 189:8a16378724c4 61 Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
Kovalev_D 169:140743e3bb96 62 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/(Gyro.Frq>>16)); //левая граница амплитуды
Kovalev_D 189:8a16378724c4 63 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Kovalev_D 189:8a16378724c4 64
Kovalev_D 169:140743e3bb96 65 Cheng_AMP_Flag=1;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 66 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 67
igor_v 21:bc8c1cec3da6 68 else {
Kovalev_D 189:8a16378724c4 69 if ((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)> Gyro.AmpPerMax) {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMax - Gyro.AmpPerDel;} //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 189:8a16378724c4 70 else if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)< Gyro.AmpPerMin) {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMin + Gyro.AmpPerDel;} //проверка нижней граници амплитуды
Kovalev_D 189:8a16378724c4 71
Kovalev_D 189:8a16378724c4 72 Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);
Kovalev_D 169:140743e3bb96 73 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16));//левая граница амплитуды
Kovalev_D 169:140743e3bb96 74 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды
Kovalev_D 189:8a16378724c4 75
Kovalev_D 169:140743e3bb96 76 Cheng_AMP_Flag=0;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 77 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 78 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
igor_v 30:17c84ed091b3 79 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 189:8a16378724c4 80 }
Kovalev_D 189:8a16378724c4 81 else {PeriodCount++;}
Kovalev_D 169:140743e3bb96 82
Kovalev_D 140:1fbf117fc120 83 switch( Gyro.StrayHZ_flag) {
Kovalev_D 169:140743e3bb96 84 case 0: //8046
Kovalev_D 169:140743e3bb96 85 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
Kovalev_D 139:1716152517aa 86 break;
Kovalev_D 139:1716152517aa 87
Kovalev_D 139:1716152517aa 88 case 1:
Kovalev_D 169:140743e3bb96 89 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)((103000000/(Gyro.Frq>>11))+ Gyro.StrayHZ);//запись в таймер нового значение частоты вибро + ошибка.
Kovalev_D 139:1716152517aa 90 break;
Kovalev_D 139:1716152517aa 91 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 92 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 93
Kovalev_D 112:4a96133a1311 94 void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
Kovalev_D 112:4a96133a1311 95 {
Kovalev_D 189:8a16378724c4 96 Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 112:4a96133a1311 97 CaunAddPlus = 0;
Kovalev_D 189:8a16378724c4 98 Gyro.CaunMin = CaunAddMin;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 112:4a96133a1311 99 CaunAddMin = 0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 100
Kovalev_D 112:4a96133a1311 101 Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;//расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
Kovalev_D 189:8a16378724c4 102 Gyro.Amp -= (Gyro.MaxAmp - 3000) * Gyro.AmpSpeed; // расчет амплитуды ВП с учетом разници
Kovalev_D 189:8a16378724c4 103 /*
Kovalev_D 189:8a16378724c4 104 if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 189:8a16378724c4 105 if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMin) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);}*/ // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////*/
Kovalev_D 189:8a16378724c4 106 if(Gyro.RgConA&0x20) {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
Kovalev_D 179:2b4e6bc277df 107
Kovalev_D 112:4a96133a1311 108 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 109
Kovalev_D 112:4a96133a1311 110 void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
Kovalev_D 112:4a96133a1311 111 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 112 static int TempFaza, CountFaza;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 113 TempFaza = -4;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 114 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12 + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;}
Kovalev_D 171:d227a6045305 115 if(Gyro.RgConA&0x40) {Gyro.Frq += TempFaza*1000;}
Kovalev_D 189:8a16378724c4 116
Kovalev_D 189:8a16378724c4 117 if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты
Kovalev_D 189:8a16378724c4 118 else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты
igor_v 0:8ad47e2b6f00 119 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 120
igor_v 0:8ad47e2b6f00 121 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 21:bc8c1cec3da6 122 /////////////////////////функция работы вибропривода//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 123 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 124 void cheng(void)
Kovalev_D 99:3d8f206ceac2 125 {
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 126 switch(CountV31) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 127 case 0:
Kovalev_D 117:eefe61968528 128
Kovalev_D 112:4a96133a1311 129 Time_vibro=0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 130 Gyro.VibroNoiseF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 131 break;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 132
Kovalev_D 112:4a96133a1311 133 case 16:
Kovalev_D 112:4a96133a1311 134 Time_vibro=0;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 135 Gyro.VibroFrqRegulF=1;
Kovalev_D 124:9ae09249f842 136 Gyro.Rate2_Event=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 137 break;
Kovalev_D 108:030cdde08314 138
Kovalev_D 112:4a96133a1311 139 case 24:
Kovalev_D 112:4a96133a1311 140 Gyro.VibroAMPRegulF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 141 break;
igor_v 21:bc8c1cec3da6 142 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 143 }