Dmitry Kovalev / Mbed 2 deprecated LG2

fork

Dependencies:   mbed

Fork of LG by igor Apu

vibro.c@217:15cd8752bb6c, 2017-09-04 (annotated)

Committer:
Kovalev_D
Date:
Mon Sep 04 12:55:13 2017 +0000
Revision:
217:15cd8752bb6c
Parent:
216:189b0ea1dc38
Child:
218:b4067cac75c0
dd

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
igor_v 0:8ad47e2b6f00 1 #include "Global.h"
igor_v 30:17c84ed091b3 2 GyroT Gyro;
Kovalev_D 129:406995a91322 3 GyroParam GyroP;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 4 volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 190:289514f730ee 5 //int reper=0;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 6 int Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo;
Kovalev_D 209:224e7331a061 7 unsigned int OldMaxAmp=0,countFras=0;
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 8 int z=25;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 9 int i=16,tempi=0,klk=0;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 10 __irq void EINT3_IRQHandler()
Kovalev_D 208:19150d2b528f 11 {
Kovalev_D 208:19150d2b528f 12 Gyro.EXT_Latch=1;
Kovalev_D 205:775d54fdf646 13 // Gyro.DeltaEXT_Event=1;
Kovalev_D 205:775d54fdf646 14 // Gyro.B_Delta_EventEXT=1;
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 15 LPC_GPIOINT->IO0IntClr |= (1<<1);
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 16 // CMD_Delta_Bins();
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 17 }
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 18
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 19
igor_v 114:5cc38a53d8a7 20 void VibroOut(void) // выставка ног вибро
igor_v 0:8ad47e2b6f00 21 {
Kovalev_D 190:289514f730ee 22 if(CountV31>=16)
Kovalev_D 190:289514f730ee 23 {//первая нога вибро
Kovalev_D 89:a0d344db227e 24 // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1
Kovalev_D 190:289514f730ee 25 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2))
Kovalev_D 190:289514f730ee 26 {
Kovalev_D 203:3a6615de9581 27 SetV1//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
Kovalev_D 190:289514f730ee 28 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 29 else
Kovalev_D 190:289514f730ee 30 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 31 ClrV1 //установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 32 }
Kovalev_D 85:0466ee8cdfc8 33
Kovalev_D 190:289514f730ee 34 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 35 else {//вторая нога вибро
Kovalev_D 190:289514f730ee 36 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2))
Kovalev_D 190:289514f730ee 37 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 38 SetV2 //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
Kovalev_D 190:289514f730ee 39 }
Kovalev_D 190:289514f730ee 40 else
Kovalev_D 190:289514f730ee 41 {
Kovalev_D 203:3a6615de9581 42 ClrV2//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
igor_v 21:bc8c1cec3da6 43 }
igor_v 21:bc8c1cec3da6 44 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 45 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 46 /*
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 47
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 48 void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 49 {
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 50 static int PeriodCount = 0,Period=0;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 51 unsigned int Nmax=0, lowper=1;
Kovalev_D 209:224e7331a061 52 Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16;
Kovalev_D 209:224e7331a061 53 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT)
Kovalev_D 209:224e7331a061 54 { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
Kovalev_D 209:224e7331a061 55 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
Kovalev_D 214:4c70e452c491 56 sprintf((Time),"%d %d %d\r\n", Gyro.AmpN1, Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1, Gyro.AmpPer);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 57 WriteCon(Time);
Kovalev_D 211:ac8251b067d2 58 //Gyro.AmpPerDel=(Gyro.AmpPer*100)/Gyro.AmpPerDel;
Kovalev_D 209:224e7331a061 59 if(Cheng_AMP_Flag==0)
Kovalev_D 209:224e7331a061 60 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 61 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 210:b02fa166315d 62 Nmax = (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256 //
Kovalev_D 210:b02fa166315d 63 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 63
Kovalev_D 210:b02fa166315d 64 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 65
Kovalev_D 210:b02fa166315d 65 Gyro.L_vibro=Gyro.AmpPer*208;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 66 sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 67 WriteCon(Time);
Kovalev_D 209:224e7331a061 68 Cheng_AMP_Flag=1;
Kovalev_D 209:224e7331a061 69 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 70 else
Kovalev_D 210:b02fa166315d 71 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 72 if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 210:b02fa166315d 73 if((Gyro.RgConA&0x20))
Kovalev_D 210:b02fa166315d 74 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 75 Nmax =(unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);//256
Kovalev_D 210:b02fa166315d 76 Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer-Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды 61
Kovalev_D 210:b02fa166315d 77 Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды 67
Kovalev_D 210:b02fa166315d 78 Gyro.L_vibro=(Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)*208;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 79 sprintf((Time),"%d %d %d \r\n",Gyro.L_vibro,Gyro.AmpPer,Cheng_AMP_Flag);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 80 WriteCon(Time);
Kovalev_D 210:b02fa166315d 81 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 82 Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 83 }
Kovalev_D 210:b02fa166315d 84 if(Gyro.AmpN2<(Gyro.AmpN1+2))Gyro.AmpN2=Gyro.AmpN1+2;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 85
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 86 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
Kovalev_D 210:b02fa166315d 87 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 88 } else {
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 89 PeriodCount++;//таймер амплитуды
Kovalev_D 193:a0fe8bfc97e4 90 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 91 }*/
Kovalev_D 214:4c70e452c491 92 void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
Kovalev_D 214:4c70e452c491 93 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 94 static int PeriodCount = 0,Period=0;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 95 unsigned int Nmax=0, lowper=1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 96 Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 97 if(PeriodCount>= Gyro.AmpT)
Kovalev_D 214:4c70e452c491 98 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 99 PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
Kovalev_D 214:4c70e452c491 100 if(Cheng_AMP_Flag==0)
Kovalev_D 214:4c70e452c491 101 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 102 //if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel*100)>9000) Gyro.AmpPer=9000-Gyro.AmpPerDel*100; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 214:4c70e452c491 103 T_vib_1 = Gyro.AmpPer * T_vibP;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 104 T_vib_2 = T_vibP * (10000-Gyro.AmpPer);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 105 Gyro.L_vibro=Gyro.AmpPer*3;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 106 Cheng_AMP_Flag=1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 107 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 108 else
Kovalev_D 214:4c70e452c491 109 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 110 //if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel*100)>9000) Gyro.AmpPer=9000-Gyro.AmpPerDel*100; //проверка верхней граници амплитуды
Kovalev_D 214:4c70e452c491 111 if((Gyro.RgConA&0x20))
Kovalev_D 214:4c70e452c491 112 {
Kovalev_D 214:4c70e452c491 113 T_vib_1 = T_vibP * (Gyro.AmpPer +(Gyro.AmpPerDel*100));
Kovalev_D 214:4c70e452c491 114 T_vib_2 = T_vibP * (10000 -(Gyro.AmpPer+(Gyro.AmpPerDel*100)));
Kovalev_D 214:4c70e452c491 115 Gyro.L_vibro=(Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)*3;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 116 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 117 Cheng_AMP_Flag=0;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 118 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 119
Kovalev_D 214:4c70e452c491 120 srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
Kovalev_D 214:4c70e452c491 121 Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
Kovalev_D 214:4c70e452c491 122 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 123 else {PeriodCount++;}
Kovalev_D 208:19150d2b528f 124
Kovalev_D 192:d32c8cf7bcd9 125 }
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 126
Kovalev_D 112:4a96133a1311 127 void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП
Kovalev_D 208:19150d2b528f 128 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 129
Kovalev_D 208:19150d2b528f 130 int temp=0;
Kovalev_D 211:ac8251b067d2 131 int LowDZ,HiDZ;
Kovalev_D 189:8a16378724c4 132 Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 210:b02fa166315d 133 // Gyro.CaunPlus = Gyro.CaunPlusReper;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 134 CaunAddPlus = 0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 135 Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
Kovalev_D 210:b02fa166315d 136 //Gyro.CaunMin=Gyro.CaunMinReper;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 137 CaunAddMin = 0;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 138 Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;
Kovalev_D 209:224e7331a061 139
Kovalev_D 209:224e7331a061 140
Kovalev_D 209:224e7331a061 141 if(countFras<512)
Kovalev_D 209:224e7331a061 142 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 143 countFras++;
Kovalev_D 210:b02fa166315d 144 Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40;
Kovalev_D 209:224e7331a061 145 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 146 else
Kovalev_D 210:b02fa166315d 147 {
Kovalev_D 210:b02fa166315d 148 Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/40;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 149 Gyro.F_ras=Gyro.F_rasAdd>>9;
Kovalev_D 209:224e7331a061 150 Gyro.F_rasAdd=0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 151 countFras=0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 152 }
Kovalev_D 208:19150d2b528f 153 if(Gyro.RgConA&0x20)
Kovalev_D 208:19150d2b528f 154 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 155 //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
Kovalev_D 214:4c70e452c491 156 temp=(int)(((Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget*2/((Gyro.Frq)>>16)) * Gyro.AmpSpeed));
Kovalev_D 210:b02fa166315d 157 temp=temp>>6;
Kovalev_D 211:ac8251b067d2 158 LowDZ = ((Gyro.AmpSpeed<<3)*(-1));
Kovalev_D 211:ac8251b067d2 159 HiDZ = (Gyro.AmpSpeed<<3);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 160 Gyro.Amp -= temp; // расчет амплитуды ВП с учетом разници
Kovalev_D 214:4c70e452c491 161 if((Gyro.Amp>>16) > (Gyro.AmpPerMax)) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 214:4c70e452c491 162 if((Gyro.Amp>>16) < (Gyro.AmpPerMin)) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
Kovalev_D 214:4c70e452c491 163 // Gyro.AmpPer = (Gyro.Amp)>>16; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
Kovalev_D 208:19150d2b528f 164 }
Kovalev_D 214:4c70e452c491 165
Kovalev_D 214:4c70e452c491 166 LPC_MCPWM->MAT1 = T_vib_1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 167 LPC_MCPWM->MAT2 = T_vib_2;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 168 }
Kovalev_D 112:4a96133a1311 169
Kovalev_D 191:40028201ddad 170
Kovalev_D 191:40028201ddad 171
Kovalev_D 112:4a96133a1311 172 void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 173 {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 174 static int TempFaza, CountFaza;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 175 TempFaza = -4;
Kovalev_D 209:224e7331a061 176 Gyro.FrqPhaseEror=0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 177 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0
Kovalev_D 209:224e7331a061 178 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {Gyro.FrqPhaseEror += Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f];}
Kovalev_D 208:19150d2b528f 179 if(Gyro.RgConA&0x40)
Kovalev_D 208:19150d2b528f 180 { //12
Kovalev_D 209:224e7331a061 181 Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed;
Kovalev_D 208:19150d2b528f 182 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 183 // Gyro.FrqPhaseEror = TempFaza<<10;
Kovalev_D 189:8a16378724c4 184 if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты
Kovalev_D 214:4c70e452c491 185 else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты*/
Kovalev_D 214:4c70e452c491 186 LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103200000/(Gyro.Frq>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро
Kovalev_D 214:4c70e452c491 187 // LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int) F_vib;
igor_v 0:8ad47e2b6f00 188 }
igor_v 0:8ad47e2b6f00 189
igor_v 0:8ad47e2b6f00 190 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Kovalev_D 190:289514f730ee 191 /////////////////////////основного 32 тактного цикла//////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 192 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
igor_v 0:8ad47e2b6f00 193 void cheng(void)
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 194 { static unsigned int counttt=0;
Kovalev_D 107:4d178bcc9d8a 195 switch(CountV31) {
Kovalev_D 112:4a96133a1311 196 case 0:
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 197
Kovalev_D 214:4c70e452c491 198 ReVib();///обновление значений вибро
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 199 Gyro.VibroAMPRegulF=1;
Kovalev_D 112:4a96133a1311 200 Time_vibro=0;
Kovalev_D 215:b58b887fd367 201 Gyro.VibroNoiseF++;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления.
Kovalev_D 112:4a96133a1311 202 break;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 203 case 8:
Kovalev_D 214:4c70e452c491 204 LPC_MCPWM->CON_CLR |= (1<<8);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 205 LPC_MCPWM->CON_CLR |= (1<<16);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 206
Kovalev_D 214:4c70e452c491 207 LPC_MCPWM->TC1 =1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 208 LPC_MCPWM->TC2 =1;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 209
Kovalev_D 215:b58b887fd367 210 LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8);
Kovalev_D 214:4c70e452c491 211 LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<16); //вкл
Kovalev_D 214:4c70e452c491 212 break;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 213
Kovalev_D 112:4a96133a1311 214 case 16:
Kovalev_D 215:b58b887fd367 215 Time_vibro=0;
Kovalev_D 215:b58b887fd367 216 Gyro.VibroFrqRegulF=1; //
Kovalev_D 112:4a96133a1311 217 break;
Kovalev_D 214:4c70e452c491 218
Kovalev_D 215:b58b887fd367 219 case 31:
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 220 /* if(counttt>199)
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 221 {
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 222
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 223 sprintf((Time)," %d %d %d %d \r\n ", SinMns, SinPls, SinMns+SinPls, faza);
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 224 WriteCon(Time);
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 225 counttt=0;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 226 SinMns=0;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 227 SinPls=0;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 228 }
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 229 counttt++;
Kovalev_D 216:189b0ea1dc38 230 */
Kovalev_D 214:4c70e452c491 231 break;
Kovalev_D 207:d1ce992f5d17 232 }
Kovalev_D 191:40028201ddad 233 }
Kovalev_D 191:40028201ddad 234 void AllRegul (void)
Kovalev_D 191:40028201ddad 235 { ///////////////////////////контуры регулировки/////////////////////////////
Kovalev_D 191:40028201ddad 236
Kovalev_D 191:40028201ddad 237 if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро
Kovalev_D 191:40028201ddad 238 if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD
Kovalev_D 191:40028201ddad 239 if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса
Kovalev_D 209:224e7331a061 240 if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1)
Kovalev_D 209:224e7331a061 241 {
Kovalev_D 209:224e7331a061 242 Gyro.VibroAMPRegulF = 0;
Kovalev_D 209:224e7331a061 243 VibroAMPRegul();
Kovalev_D 215:b58b887fd367 244 PLCRegul();
Kovalev_D 215:b58b887fd367 245 if(Gyro.LG_Type==1)
Kovalev_D 215:b58b887fd367 246 {
Kovalev_D 215:b58b887fd367 247 HFORegul();
Kovalev_D 215:b58b887fd367 248 }
Kovalev_D 209:224e7331a061 249 } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса
Kovalev_D 209:224e7331a061 250 if (Gyro.VibroNoiseF == 1) {Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN();}
Kovalev_D 196:f76dbc081e63 251 }