淳熙 姜
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mbed_motordrive
部内ロボコンで使う回路のサンプルプログラム
Revision 0:4b8fa3d0e6f7, committed 2015-06-16
- Comitter:
- Kansuni
- Date:
- Tue Jun 16 16:02:42 2015 +0000
- Commit message:
- ?????????????????
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diff -r 000000000000 -r 4b8fa3d0e6f7 main.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Tue Jun 16 16:02:42 2015 +0000 @@ -0,0 +1,79 @@ +//***************************************** +// メイン基板のサンプルプログラム +//***************************************** + +#include "mbed.h" + +//デジタル読み取りピンの指定 +DigitalInOut Abutton(dp10); +DigitalInOut Bbutton(dp14); + +//デジタル出力ピン(空気圧シリンダー)の指定 +DigitalOut valve(dp11); + +//アナログ読み取りピンの指定 +AnalogIn JOYstick_LR(dp13); + +//PWM出力ピン(モーター)の指定 +PwmOut motorLRplus(dp1); +PwmOut motorLRminus(dp2); + +//シリアル入出力ピンの指定 +Serial Controller(dp16, dp15); + +int main(void){ + + //初期設定 + valve = 0; + motorLRplus = 0.5; + motorLRminus = 0.5; + + //出力レートの指定 + Controller.baud(9600); + + //デジタル入出力ピンの動作設定 + Abutton.input(); + Bbutton.input(); + + int l=0; + //なにかPCでシリアルを送るまでは動作しない + while(1){ + wait(0.5); + if(Controller.readable()){ + break; + } + l ^= 1; + } + + Controller.printf("LR UD\n"); + + int toggle = 0; + float tmp = 0.5; + while(1){ + + //ジョイスティックの左右方向を読み取ってモータに投げる + tmp = JOYstick_LR.read(); + Controller.printf("%f\n",tmp); + motorLRplus = tmp; + motorLRminus = 1-tmp; + + //タクトスイッチ(Aボタン)が押されていれば"A"を表示.シリンダをONに + if(Abutton == 1 && Bbutton == 0 && toggle == 0){ + Controller.printf("A \n"); + valve = 1; + toggle = 1; + wait(0.05); + } + //タクトスイッチ(Bボタン)が押されていれば"B"を表示.シリンダをOFFに + else if(Abutton == 0 && Bbutton == 1 && toggle == 1){ + Controller.printf("B \n"); + valve = 0; + toggle = 0; + wait(0.05); + } + + wait(0.05); + + } + +} \ No newline at end of file
diff -r 000000000000 -r 4b8fa3d0e6f7 mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Tue Jun 16 16:02:42 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/7cff1c4259d7 \ No newline at end of file