Diff: main.cpp

Revision:

0:4b8fa3d0e6f7

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jun 16 16:02:42 2015 +0000
@@ -0,0 +1,79 @@
+//*****************************************
+// メイン基板のサンプルプログラム
+//*****************************************
+
+#include "mbed.h"
+
+//デジタル読み取りピンの指定
+DigitalInOut Abutton(dp10);
+DigitalInOut Bbutton(dp14);
+
+//デジタル出力ピン(空気圧シリンダー)の指定
+DigitalOut valve(dp11);
+
+//アナログ読み取りピンの指定
+AnalogIn JOYstick_LR(dp13);
+
+//PWM出力ピン（モーター）の指定
+PwmOut motorLRplus(dp1);
+PwmOut motorLRminus(dp2);
+
+//シリアル入出力ピンの指定
+Serial Controller(dp16, dp15);
+
+int main(void){
+    
+    //初期設定
+    valve = 0;
+    motorLRplus = 0.5;
+    motorLRminus = 0.5;
+    
+    //出力レートの指定
+    Controller.baud(9600);
+    
+    //デジタル入出力ピンの動作設定
+    Abutton.input();
+    Bbutton.input();
+
+    int l=0;
+    //なにかPCでシリアルを送るまでは動作しない
+    while(1){       
+        wait(0.5);
+        if(Controller.readable()){
+            break;
+        }
+        l ^= 1;
+    }
+    
+    Controller.printf("LR  UD\n");
+
+    int toggle = 0;    
+    float tmp = 0.5;  
+    while(1){
+        
+        //ジョイスティックの左右方向を読み取ってモータに投げる
+        tmp = JOYstick_LR.read();
+        Controller.printf("%f\n",tmp);
+        motorLRplus = tmp;
+        motorLRminus = 1-tmp;
+        
+        //タクトスイッチ(Aボタン)が押されていれば"A"を表示.シリンダをONに
+        if(Abutton == 1 && Bbutton == 0 && toggle == 0){
+            Controller.printf("A \n");
+            valve = 1;
+            toggle = 1;
+            wait(0.05);
+        }   
+        //タクトスイッチ(Bボタン)が押されていれば"B"を表示.シリンダをOFFに
+        else if(Abutton == 0 && Bbutton == 1 && toggle == 1){
+            Controller.printf("B \n");
+            valve = 0;
+            toggle = 0;
+            wait(0.05);
+        }
+
+        wait(0.05);
+        
+    }
+    
+}
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