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部内ロボコンで使う回路のサンプルプログラム
main.cpp
- Committer:
- Kansuni
- Date:
- 2015-06-16
- Revision:
- 0:4b8fa3d0e6f7
File content as of revision 0:4b8fa3d0e6f7:
//***************************************** // メイン基板のサンプルプログラム //***************************************** #include "mbed.h" //デジタル読み取りピンの指定 DigitalInOut Abutton(dp10); DigitalInOut Bbutton(dp14); //デジタル出力ピン(空気圧シリンダー)の指定 DigitalOut valve(dp11); //アナログ読み取りピンの指定 AnalogIn JOYstick_LR(dp13); //PWM出力ピン(モーター)の指定 PwmOut motorLRplus(dp1); PwmOut motorLRminus(dp2); //シリアル入出力ピンの指定 Serial Controller(dp16, dp15); int main(void){ //初期設定 valve = 0; motorLRplus = 0.5; motorLRminus = 0.5; //出力レートの指定 Controller.baud(9600); //デジタル入出力ピンの動作設定 Abutton.input(); Bbutton.input(); int l=0; //なにかPCでシリアルを送るまでは動作しない while(1){ wait(0.5); if(Controller.readable()){ break; } l ^= 1; } Controller.printf("LR UD\n"); int toggle = 0; float tmp = 0.5; while(1){ //ジョイスティックの左右方向を読み取ってモータに投げる tmp = JOYstick_LR.read(); Controller.printf("%f\n",tmp); motorLRplus = tmp; motorLRminus = 1-tmp; //タクトスイッチ(Aボタン)が押されていれば"A"を表示.シリンダをONに if(Abutton == 1 && Bbutton == 0 && toggle == 0){ Controller.printf("A \n"); valve = 1; toggle = 1; wait(0.05); } //タクトスイッチ(Bボタン)が押されていれば"B"を表示.シリンダをOFFに else if(Abutton == 0 && Bbutton == 1 && toggle == 1){ Controller.printf("B \n"); valve = 0; toggle = 0; wait(0.05); } wait(0.05); } }