Diff: main.cpp

Revision:

1:11b728aa0077

Parent:

0:00721d3e1cf7

--- a/main.cpp	Mon Oct 29 17:45:31 2018 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,37 +0,0 @@
-#include "mbed.h"
-#include <math.h> 
-#include "Matrix.h"
-// Define variables 
-// Lengtes zijn in meters
-double L0 = 0.088;                                  // Afstand achterkant robot tot joint 2
-double L1 = 0.288;                                  // Hoogte van tafel tot joint 2
-double L3 = 0.212;                                  // Lengte van de arm
-// double r_trans;                                  // Kan gebruikt worden om om te rekenen van translation naar shaft rotation 
-double q1;                                          // Translational joint, waarde uit encoder
-double q2;                                          // Rotational joint, waarde uit encoder --> q2 is 1/5 * waarde vd encoder (omrekeningsfactor)
-double v_x;                                         // Desired velocity end effector in x direction --> Determined by EMG signals
-double v_y;                                         // Desired velocity end effecftor in y direction --> Determined by EMG signals
-
-double J2_11 = 1.0;                                 // Berekeningen voor J'' komen uit MATLAB. [J2_11 J2_12; J2_21 J2_22] 
-double J2_12 = -L3*sin(q2);
-double J2_21 = 0.0; 
-double J2_22 = L3*cos(q2); 
-double T;                                           // Ticker value
-
-double q_dot_1 = v_x +(v_y*sin(q2))/cos(q2);        // Deze waarde gaat naar de motor
-double q_dot_2 = v_y/(L3*cos(q2)); 
-
-double q_t_1 = L0 + q1 + L3*cos(q2); 
-double q_t_2 = L1 + L3*sin(q2); 
-
-double q_tT_1 = L0 + q1 + T*(v_x + (v_y*sin(q2))/cos(q2)) + L3*cos(q2);
-double q_tT_2 = L1 + L3*sin(q2) + (T*v_y)/(L3*cos(q2));
-
-
-
-int main() {
-    while (true) {
-        
-    }
-}
-