Diff: main.cpp

Revision:

24:50235511956c

Parent:

23:91a67476fc2b

Child:

25:c1eab0cc297e

--- a/main.cpp	Wed Nov 01 17:24:50 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Nov 02 09:03:07 2017 +0000
@@ -212,7 +212,7 @@
         button.fall(ledtX);    
         /*if (emgBRcomplete > thresholdBR) {
         ledtX();
-        } */                      
+        }  */                     
         t.start();
         huidigetijdX=t.read();
         if (huidigetijdX>2){
@@ -337,22 +337,14 @@
  
  
 //Deel om motor(en) aan te sturen-------------------------------------------- 
-float          referenceVelocity1; 
 float          motorValue1; 
- 
-float          referenceVelocity2; 
-float          motorValue2; 
-
-float          referenceVelocity3; 
+float          motorValue2;
 float          motorValue3; 
 
-
- 
 Ticker          controlmotor1; // één ticker van maken?
 Ticker          controlmotor2; // één ticker van maken?
 Ticker          controlmotor3; // één ticker van maken?
 
-
 float P1(int erroro, float kpo) {
  return erroro*kpo;
  }
@@ -505,8 +497,8 @@
  
 // Rekent dit de snelheid uit waarmee de motoren bewegen?
 void Ve(){
-    Vex=0.2*(Psx-Pex);
-    Vey=0.2*(Psy-Pey);
+    Vex=(Psx-Pex);
+    Vey=(Psy-Pey);
 /*    modVe=sqrt(pow(Vex,2)+pow(Vey,2));
     if(modVe>Vmax){
         Vex=(Vex/modVe)*Vmax;