main.cpp

00001 //==================================================
00002 //Servo 
00003 //
00004 //MPU board: mbed LPC1768
00005 //2019/11/17 A.Toda
00006 //==================================================
00007 #include "mbed.h"
00008 
00009 //==================================================
00010 #define SERVO_PERIOD  0.020
00011 //==================================================
00012 
00013 //Port Setting
00014 
00015 PwmOut ELE(p21);
00016 Serial pc(USBTX, USBRX);    //UART
00017 
00018 //==================================================
00019 //Timer valiables
00020 //==================================================
00021 
00022 double pulse_width_ele;
00023 
00024 //==================================================
00025 //Main
00026 //==================================================
00027 int main() {
00028 
00029     //UART initialization
00030     pc.baud(115200);
00031     
00032     //define servo period
00033     ELE.period(SERVO_PERIOD);  // servo requires 20ms period
00034     pulse_width_ele=0.6/1000.0;
00035     
00036     //while
00037     while(1) {
00038                 
00039         // servo position determined by a pulsewidth between 0.6-2.4ms
00040         
00041         for(int i=0;i<18;i++){
00042             pulse_width_ele += ( 0.1/1000.0 );
00043             ELE.pulsewidth(pulse_width_ele);
00044             pc.printf("Pulse width is %f\r\n",pulse_width_ele);
00045             wait(1.0);
00046             }
00047         
00048         pulse_width_ele=0.6/1000.0;
00049         
00050     }//while ends
00051     
00052 }//main ends