Diff: main.cpp

Revision:

2:9f8fa9035357

Parent:

1:04787f83fac1

Child:

4:39845036d492

--- a/main.cpp	Thu Feb 15 03:02:13 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Feb 15 05:04:43 2018 +0000
@@ -1,28 +1,109 @@
 //GPS GT-720F Test05
+
+
 #include "mbed.h"
+#include "TextOLED.h"
+#include "SDFileSystem.h"
+#include "stdio.h"
 
-#include "SDFileSystem.h"
 
 #define ON 1
 #define OFF 0
-Serial gps(p9,p10);// tx, rx 
+
+
+AnalogIn alt(p20);        //高度計読み取り
+InterruptIn speedcount(p17); //機速用のフォトインタラプタ読み取り
+InterruptIn rpmcount(p21);  //回転数用のフォトインタラプタ読み取り
+InterruptIn Log_Switch(p26);//ログスイッチ読み取り
+
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+Serial control_com(p28, p27);//制御基板との通信用
+Serial android_com(p9, p10);               //Androidとの通信用txrx!!
+
+Serial gps(p13,p14);// tx, rx
+
+TextOLED pilot_oled(p11, p12 ,p30 ,p29 ,p15, p16); // RS, E, DB4, DB5, DB6, DB7  有機EL!!
+SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//SDpinの番号 3,7,5,2 //1pin--Vout,4pin--Vout,6pin--GND,8pin--Vout
+
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalOut led4(LED4);
+
+
+//音システム用
+DigitalOut soundsystem1(p19);
+DigitalOut soundsystem2(p24);
+DigitalOut soundsystem3(p25);
+
+DigitalOut option(p22);//toGPS and jailo
+
+
+//タイマー割り込み宣言
+Ticker ticker;//updateのタイマー割り込み
+Timer t,t1;
+
+int speedcounter = 0, rpmcounter = 0, min = 0, sec = 0, i;
+int oldspeed = 0, oldrpm = 0;
+int log_count = 0;
+int SD_count = 0;
+int up2=0,up1=0,down1=0,down2=0,E_neut=0;
+int left1=0,left2=0,right1=0,right2=0,R_neut=0;
+int send_compass=0;
+
+
+double time_s = 0,time_ms=0,time1=0,time2=0, speed = 0, rpm = 0, height = 0,compass = 0;
+
+char ele;
+char rud;
+char e_trim='e',r_trim='r';
+char compass_array[4] = "000";
+char data;
+char send_buff1[24]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
+
+
+unsigned char Log_flag = OFF;
+unsigned char SD_flag = OFF;
+      
+      
+
+//プロトタイプ宣言
+//void init();
+//void myled(int a,int b,int c,int d);
+void SD_log();
+void OLEDdisplay_print();
+void spd_f();
+void rpm_f();
+void spd_c();
+void rpm_c();
+void control_communication();
+void android_communication();
+void update();
+void altitude_f();
+void compass_f();
+void Log_Switch_f();
+void CGRAM_1();
+void CGRAM_2();
+void CGRAM_3();
+void CGRAM_4();
+void CGRAM_5();
+
+
+//=======================================================================//
+
+
 
 LocalFileSystem local("local");
 
-DigitalOut mled0(LED1);
-DigitalOut mled1(LED2);
-
-SDFileSystem    sd(p5, p6, p7, p8, "sd"); // the pinout on the mbed Cool Components workshop board
-
-
-Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx 
 
 FILE *fp;
 
 int main() {
 
       char c;
-      int i,rlock,stn;
+      int i3,rlock,stn;
       char gps_data[256];
       char ns,ew;
       float time,hokui,tokei;
@@ -31,24 +112,77 @@
  
       int h_time=0,m_time=0,s_time=0;
       
- mkdir("/sd/gps_data", 0777);//まずsdのフォルダをつくる。
+ //mkdir("/sd/gps_data", 0777);//まずsdのフォルダをつくる。
  
       gps.baud(9600);
 
+  pc.printf("Start TBT!!\n");
+
+     led1=1;
+    led2=1;
+    led3=1;
+    led4=1;
+    wait(0.01);
+    pilot_oled.cls();
+    wait(0.001);
+    CGRAM_1();
+    CGRAM_2();
+    CGRAM_3();
+    CGRAM_4();
+    CGRAM_5();
+//    myled(1,1,0,0);
+    wait(2);
+   mkdir("/sd/mydir", 0777);
+    android_com.baud(115200);   
+    android_com.format(8,Serial::None,1); 
+    
+    control_com.attach(control_communication, Serial::RxIrq);
+    control_com.baud(115200); 
+
+    t.start();
+    t1.start();
+
+    Log_Switch.rise(&Log_Switch_f);
+    speedcount.rise(&spd_c);
+    rpmcount.rise(&rpm_c);
+    ticker.attach(update,1);//1s更新
+    //time1 = t1.read_ms();
+    
+
+
     while (1) {
-      i=0;
+      
+            
+//        pc.printf("There is TBT!!\n");
+        led3=!led3;
+        if(min >=30) { //30分経過時、タイマーリセット
+            t.reset();
+        }
+        if(Log_flag == OFF) { //log取るごとにリセット
+            t.stop();
+            t.reset();
+        } else {
+            t.start();
+        }
+        time_s = t.read();//時間取得
+        min = (int)(time_s) / 60;
+        sec = (int)time_s % 60;
+        wait(0.0002);
+    
+    
+      i3=0;
       while(gps.getc()!='$'){
       }
       
-      while( (gps_data[i]=gps.getc()) != '\r'){
-        i++;
-        if(i==256){
+      while( (gps_data[i3]=gps.getc()) != '\r'){
+        i3++;
+        if(i3==256){
          
-           i=255;
+           i3=255;
            break;
          }
       }
-      gps_data[i]='\0';
+      gps_data[i3]='\0';
       
       //test
       /* Test data
@@ -81,11 +215,11 @@
          
          pc.printf("%2d,%2d,%2d,%4.6f,,%3.6f,\r\n",h_time,m_time,s_time,g_tokei,g_hokui);
          
-         fp = fopen("/sd/gps_data/log.txt", "a");
+     //    fp = fopen("/sd/gps_data/log.txt", "a");
     
         //  fprintf(fp,"%2d,%2d,%2d,%4.6f,,%3.6f,\r\n",h_time,m_time,s_time,g_tokei,g_hokui);
-        fprintf(fp,"%4.6f,%3.6f,\r\n",g_tokei,g_hokui);
-          fclose(fp);
+       // fprintf(fp,"%4.6f,%3.6f,\r\n",g_tokei,g_hokui);
+       //   fclose(fp);
           
           //==================================================//
           
@@ -98,4 +232,391 @@
 }//main
 
 
+void SD_log()   //SDログ関数
+{
+    //  __disable_irq();
+    led2 = 1;
+    if (Log_flag == ON) {
+        FILE *fp;
+        /*
+         fp = fopen("/sd/log.txt", "a");
+    
+         fprintf(fp,"%2d,%2d,%2d,%4.6f,,%3.6f,\r\n",h_time,m_time,s_time,g_tokei,g_hokui);
+        fprintf(fp,"%4.6f,%3.6f,\r\n",g_tokei,g_hokui);
+          fclose(fp);   
+          */
+          
+        fp = fopen("/sd/mydir/TP.txt", "a");
+        
+        if (NULL == fp) {
+            pilot_oled.locate(0, 0);
+            pilot_oled.printf("There is no SD!!");
+            pc.printf("There is no SD!!\n");
+            error("Could not open file for write \n");
+        } else {
+            fprintf(fp, "NO:%d,%02d:%02d,%1.0f,%0.3f,%0.3f,%0.3f,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d",
+                         SD_count, min, sec, rpm, speed, height,compass,up2,up1,E_neut,down1,down2,left2,left1,R_neut,right1,right2);
+                   //      fprintf(fp,"%4.6f,;%3.6f,;\r\n",g_tokei,g_hokui);
+            fclose(fp);     
+                                                                                                                //操舵データ
+        }
+    }
+    led2 = 0;
+    //   __enable_irq();
+}
 
+void Log_Switch_f()//ログスイッチ
+{
+    log_count++;
+    if (log_count == 1) {
+        Log_flag = ON;
+        SD_count++;
+    } else if (log_count == 2) {
+        Log_flag = OFF;
+        log_count = 0;
+    }
+}
+
+void OLEDdisplay_print()  //有機EL表示用関数
+{
+    led3!=led3;
+    //__disable_irq();
+/*    if(Log_flag == OFF) {
+        wait_ms(0.7);
+        pilot_oled.locate(0, 0);
+        pilot_oled.printf("log");//時間表示
+        pilot_oled.locate(3, 0);
+        pilot_oled.putc(0xB5);//オ
+        pilot_oled.locate(4, 0);
+        pilot_oled.putc(0xBE);//セ
+        pilot_oled.locate(5, 0);
+        pilot_oled.putc(0x21);//！
+    } else {
+        pilot_oled.locate(0, 0);
+        pilot_oled.printf("%02d:%02d ", min, sec);//時間表示
+    }
+    wait_ms(0.7);*/
+    pilot_oled.locate(0, 1);
+    pilot_oled.printf("r%3.0f s%4.1f h%4.1f", rpm,speed,height);//センサーの値
+    wait_ms(0.7);
+
+    pilot_oled.locate(4, 0);
+    pilot_oled.printf("%1d", send_compass);
+    pilot_oled.locate(11, 0);
+    if (Log_flag == ON) pilot_oled.printf("ON ");
+    else pilot_oled.printf("OFF");
+    
+//        pilot_oled.locate(0, 0);
+  //      pilot_oled.printf("count:%d",rpmcounter);//時間表示
+    wait_ms(0.7);
+// __enable_irq();
+}
+
+void compass_f()//高度の変換
+{
+    compass=atoi(compass_array);
+    
+    if(compass<22.5&&compass>=0||compass<360&&compass>=337.5)send_compass=1;//北
+    else if(compass<67.5&&compass>=22.5)send_compass=2;//
+    else if(compass<112.5&&compass>=67.5)send_compass=3;//東
+    else if(compass<157.5&&compass>=112.5)send_compass=4;//
+    else if(compass<202.5&&compass>=157.5)send_compass=5;//南
+    else if(compass<247.5&&compass>=202.5)send_compass=6;//
+    else if(compass<292.5&&compass>=247.5)send_compass=7;//西
+    else if(compass<337.5&&compass>=292.5)send_compass=8;//
+
+        
+    
+}
+
+void altitude_f()//高度の変換
+{
+    height=alt.read()*3.3*1000/1.6/100;
+}
+
+void rpm_c()  //回転数のフォトインタラプタ
+{
+    rpmcounter++;
+}
+
+void rpm_f()  //回転数計測
+{
+//    rpm = (double)(rpmcounter * 60000/time_ms/48);
+    rpm=(double)(rpmcounter);
+    rpmcounter = 0;
+}
+
+void spd_c()  //機速のフォトインタラプタ
+{
+    speedcounter++;
+}
+
+void spd_f()
+{
+    int x = 0;
+    x = (double)(speedcounter * 60000/time_ms/8);
+    speed = (double)(0.0014*x + 0.9815);
+    //最初の機速校正時の式は、0.0015*x + 0.6063       
+    if(speed<=0.9815) {
+        speed = 0;
+    }
+    speedcounter = 0;
+}
+
+
+void control_communication()  //操舵基板との通信用
+{
+//    myled(9,9,1,9);
+
+    // __disable_irq();
+    // t1.stop();
+    for (int i = 0; i <3; i++) {
+        compass_array[i] = control_com.getc();//高度の受信
+    }
+    ele = control_com.getc();//舵角の受信
+    rud = control_com.getc();//舵角の受信
+    e_trim = control_com.getc();//trimの受信
+    r_trim = control_com.getc();//trimの受信
+    //////////////ER操舵データ表示////////////////////
+    /*   pilot_oled.locate(6, 0);
+       pilot_oled.printf("%c", ele);
+       wait_ms(0.7);
+       pilot_oled.locate(8, 0);
+       pilot_oled.printf("%c", rud);
+       wait_ms(0.7);*/
+    pilot_oled.locate(0, 0);
+    pilot_oled.printf("%1c%1c", e_trim,r_trim);
+    pilot_oled.locate(14, 0);
+    pilot_oled.printf("%2d", SD_count);
+    wait_ms(0.7);
+    ///////////エレベータログデータ条件分岐////////////////////////////
+    switch(ele) {
+        case 'U':
+            pilot_oled.locate(6, 0);
+            pilot_oled.putc(0x02);//
+//            pilot_oled.printf("U");//
+            up2 = 5 ;
+            break;
+        case 'u':
+            pilot_oled.locate(6, 0);
+            pilot_oled.putc(0x5E);//^
+//            pilot_oled.printf("u");//
+            up1 = 4 ;
+            break;
+        case 'n':
+            pilot_oled.locate(6, 0);
+            pilot_oled.putc(0x2D);//-
+            E_neut = 3 ;
+            break;
+        case 'd':
+            pilot_oled.locate(6, 0);
+            pilot_oled.putc(0x00);//vみたいな文字
+//            pilot_oled.printf("d");//
+            down1 = 2 ;
+            break;
+        case 'D':
+            pilot_oled.locate(6, 0);
+            pilot_oled.putc(0x01);
+//            pilot_oled.printf("D");//
+            down2 = 1;
+            break;
+        default:
+            break;
+    }
+    /////////ラダーログデータ条件分岐/////////////////////////////////////
+    switch(rud) {
+        case 'L':
+            pilot_oled.locate(8, 0);
+            pilot_oled.putc(0x03);
+//            pilot_oled.printf("L");//
+            left2 =1;
+            break;
+        case 'l':
+            pilot_oled.locate(8, 0);
+            pilot_oled.putc(0x3C);//<
+            left1 =2;
+            break;
+        case 'N':
+            pilot_oled.locate(8, 0);
+            pilot_oled.putc(0x7C);//|
+            R_neut=3;
+            break;
+        case 'r':
+            pilot_oled.locate(8, 0);
+            pilot_oled.putc(0x3E);//>
+            right1=4;
+            break;
+        case 'R':
+            pilot_oled.locate(8, 0);
+            pilot_oled.putc(0x04);
+//             pilot_oled.printf("R");//
+           right2=5;
+            break;
+        default:
+            break;
+    }
+    //  t1.start();
+    //__enable_irq();
+}
+
+void android_communication()
+{
+//    myled(9,9,9,1);
+
+    int srpm,sspeed,sheight;
+    srpm=(int)rpm;
+    sspeed=(int)(speed*10);
+    sheight=(int)(height*10);    
+ //   if(srpm<100)srpm+=900;
+ //   if(sspeed<100)sspeed+=900;
+//    if(sheight<100)sheight+=900;
+    
+    snprintf(send_buff1,10,"r%xh%xv%x",srpm,sheight,sspeed);    
+    for(i=0;i<10;i++){
+//        pc.putc(send_buff1[i]); 
+        android_com.putc(send_buff1[i]);         
+    }
+}
+
+void update()   //データ更新。最優先関数、割り込み禁止絶対入れろ。
+{
+//    myled(1,0,0,0);
+    __disable_irq();
+    //time2 = t1.read_ms();
+    time_ms = t1.read_ms();//周期時間読み取り
+    t1.stop();
+    t1.reset();
+    led4 =! led4;
+    //time_ms =time2-time1;
+    rpm_f();
+    spd_f();
+    altitude_f();
+    compass_f();
+   SD_log();
+    OLEDdisplay_print();
+    android_communication();
+    pc.printf("NO:%d,%02d:%02d,R:%1.0f,S:%0.3f,H:%0.3f,%c%c%c,compass:%3.0f,%c%c,e:%c,r:%c,et:%c,rt:%c,%.3f\r\n", SD_count, min, sec, rpm, speed, height,send_buff1[4],send_buff1[5],send_buff1[6],compass,compass_array[0],compass_array[1], ele, rud,e_trim,r_trim,time_ms);
+//    pc.printf("TBT\n");
+    up2 = 0;
+    up1 = 0;
+    E_neut = 0;
+    down1=0;
+    down2=0;
+    left1= 0;
+    left2 =0;
+    R_neut = 0;
+    right1=0;
+    right2=0;
+    t1.start();
+    // time1 = t1.read_ms();
+    __enable_irq();
+}
+
+
+void CGRAM_1()
+{
+    // CGRAMアドレスの指定
+    // CGRAM(1)にビット・パターンを登録します。
+    pilot_oled.writeCommand(0x40) ;
+    // 40μ秒待ちます。
+    wait_us(40);          
+
+    // ここから文字のビット・パターンを1行ずつ設定していきます。
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x11) ;//10001
+    pilot_oled.writeData((int)0x0A) ;//01010
+    pilot_oled.writeData((int)0x04) ;//00100
+    wait_us(40);
+    pilot_oled.cls();
+}
+
+void CGRAM_2()
+{
+    // CGRAMアドレスの指定
+    // CGRAM(2)にビット・パターンを登録します。
+    pilot_oled.writeCommand(0x48) ;
+    // 40μ秒待ちます。
+    wait_us(40);          
+
+    // ここから文字のビット・パターンを1行ずつ設定していきます。
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x1F) ;//11111
+    pilot_oled.writeData((int)0x0E) ;//01110
+    pilot_oled.writeData((int)0x04) ;//00100
+    wait_us(40);
+    pilot_oled.cls();
+}
+
+void CGRAM_3()
+{
+    // CGRAMアドレスの指定
+    // CGRAM(3)にビット・パターンを登録します。
+    pilot_oled.writeCommand(0x50) ;
+    // 40μ秒待ちます。
+    wait_us(40);          
+
+    // ここから文字のビット・パターンを1行ずつ設定していきます。
+    pilot_oled.writeData((int)0x04) ;//00100
+    pilot_oled.writeData((int)0x0E) ;//01110
+    pilot_oled.writeData((int)0x1F) ;//11111
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;
+    wait_us(40);
+    pilot_oled.cls();
+}
+
+void CGRAM_4()
+{
+    // CGRAMアドレスの指定
+    // CGRAM(4)にビット・パターンを登録します。
+    pilot_oled.writeCommand(0x58) ;
+    // 40μ秒待ちます。
+    wait_us(40);          
+
+    // ここから文字のビット・パターンを1行ずつ設定していきます。
+    pilot_oled.writeData((int)0x02) ;//00010
+    pilot_oled.writeData((int)0x06) ;//00110
+    pilot_oled.writeData((int)0x0E) ;//01110
+    pilot_oled.writeData((int)0x1E) ;//11110
+    pilot_oled.writeData((int)0x0E) ;//01110
+    pilot_oled.writeData((int)0x06) ;//00110
+    pilot_oled.writeData((int)0x02) ;//00010
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;//00000
+    wait_us(40);
+    pilot_oled.cls();
+}
+
+void CGRAM_5()
+{
+    // CGRAMアドレスの指定
+    // CGRAM(5)にビット・パターンを登録します。
+    pilot_oled.writeCommand(0x60) ;
+    // 40μ秒待ちます。
+    wait_us(40);          
+
+    // ここから文字のビット・パターンを1行ずつ設定していきます。
+    pilot_oled.writeData((int)0x08) ;//01000
+    pilot_oled.writeData((int)0x0C) ;//01100
+    pilot_oled.writeData((int)0x0E) ;//01110
+    pilot_oled.writeData((int)0x0F) ;//01111
+    pilot_oled.writeData((int)0x0E) ;//01110
+    pilot_oled.writeData((int)0x0C) ;//01100
+    pilot_oled.writeData((int)0x08) ;//01000
+    pilot_oled.writeData((int)0x00) ;//00000
+    wait_us(40);
+    pilot_oled.cls();
+}
+
+
+