Test publish to check documentation
Gamepad.cpp@25:ec8f4bea154c, 2020-04-05 (annotated)
- Committer:
- JoeShotton
- Date:
- Sun Apr 05 19:59:03 2020 +0000
- Revision:
- 25:ec8f4bea154c
- Parent:
- 23:8e1a30a69caa
- Child:
- 28:bd21eff0a18a
Basic movement implemented with fsm and cell alignment
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
eencae | 0:a6288c29b936 | 1 | #include "Gamepad.h" |
eencae | 0:a6288c29b936 | 2 | |
valavanisalex | 13:ef5fc9f58805 | 3 | #include "mbed.h" |
valavanisalex | 13:ef5fc9f58805 | 4 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 5 | //////////// constructor/destructor //////////// |
eencae | 0:a6288c29b936 | 6 | Gamepad::Gamepad() |
valavanisalex | 14:688bdcbdd3a5 | 7 | : |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 8 | _led1(new PwmOut(PTA2)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 9 | _led2(new PwmOut(PTC2)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 10 | _led3(new PwmOut(PTC3)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 11 | _led4(new PwmOut(PTA1)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 12 | _led5(new PwmOut(PTC10)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 13 | _led6(new PwmOut(PTC11)), |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 14 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 15 | _button_A(new InterruptIn(PTC7)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 16 | _button_B(new InterruptIn(PTC9)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 17 | _button_X(new InterruptIn(PTC5)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 18 | _button_Y(new InterruptIn(PTC0)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 19 | _button_start(new InterruptIn(PTC8)), |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 20 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 21 | _vert(new AnalogIn(PTB11)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 22 | _horiz(new AnalogIn(PTB10)), |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 23 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 24 | _pot1(new AnalogIn(PTB2)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 25 | _pot2(new AnalogIn(PTB3)), |
eencae | 22:72357412608d | 26 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 27 | dac(new AnalogOut(DAC0_OUT)), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 28 | ticker(new Ticker), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 29 | timeout(new Timeout), |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 30 | note_timeout(new Timeout), |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 31 | |
valavanisalex | 14:688bdcbdd3a5 | 32 | _x0(0), |
valavanisalex | 14:688bdcbdd3a5 | 33 | _y0(0) |
valavanisalex | 14:688bdcbdd3a5 | 34 | {} |
eencae | 0:a6288c29b936 | 35 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 36 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 37 | ///////////////// public methods ///////////////// |
eencae | 1:6d25cd49059b | 38 | |
eencae | 0:a6288c29b936 | 39 | void Gamepad::init() |
eencae | 0:a6288c29b936 | 40 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 41 | leds_off(); |
valavanisalex | 14:688bdcbdd3a5 | 42 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 43 | // read centred values of joystick |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 44 | _x0 = _horiz->read(); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 45 | _y0 = _vert->read(); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 46 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 47 | // Set all buttons to PullUp |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 48 | _button_A->mode(PullUp); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 49 | _button_B->mode(PullUp); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 50 | _button_X->mode(PullUp); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 51 | _button_Y->mode(PullUp); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 52 | _button_start->mode(PullUp); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 53 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 54 | // Set up interrupts for the fall of buttons |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 55 | _button_A->fall(callback(this,&Gamepad::A_fall_interrupt)); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 56 | _button_B->fall(callback(this,&Gamepad::B_fall_interrupt)); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 57 | _button_X->fall(callback(this,&Gamepad::X_fall_interrupt)); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 58 | _button_Y->fall(callback(this,&Gamepad::Y_fall_interrupt)); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 59 | _button_start->fall(callback(this,&Gamepad::start_fall_interrupt)); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 60 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 61 | // initalise button flags |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 62 | reset_buttons(); |
eencae | 22:72357412608d | 63 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 64 | // number of samples |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 65 | _n = 16; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 66 | _sample_array = new float[_n]; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 67 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 68 | // create sample array for one period between 0.0 and 1.0 |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 69 | for (int i = 0; i < _n ; i++) { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 70 | _sample_array[i] = 0.5f + 0.5f*sin(i*2*PI/_n); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 71 | //printf("y[%i] = %f\n",i,_sample_array[i]); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 72 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 73 | |
eencae | 0:a6288c29b936 | 74 | } |
eencae | 0:a6288c29b936 | 75 | |
eencae | 0:a6288c29b936 | 76 | void Gamepad::leds_off() |
eencae | 0:a6288c29b936 | 77 | { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 78 | leds(0.0); |
eencae | 0:a6288c29b936 | 79 | } |
eencae | 0:a6288c29b936 | 80 | |
eencae | 0:a6288c29b936 | 81 | void Gamepad::leds_on() |
eencae | 0:a6288c29b936 | 82 | { |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 83 | leds(1.0); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 84 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 85 | |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 86 | void Gamepad::leds(float val) const |
eencae | 1:6d25cd49059b | 87 | { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 88 | if (val < 0.0f) { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 89 | val = 0.0f; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 90 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 91 | if (val > 1.0f) { |
eencae | 1:6d25cd49059b | 92 | val = 1.0f; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 93 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 94 | |
eencae | 1:6d25cd49059b | 95 | // leds are active-low, so subtract from 1.0 |
eencae | 1:6d25cd49059b | 96 | // 0.0 corresponds to fully-off, 1.0 to fully-on |
eencae | 1:6d25cd49059b | 97 | val = 1.0f - val; |
eencae | 1:6d25cd49059b | 98 | |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 99 | _led1->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 100 | _led2->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 101 | _led3->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 102 | _led4->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 103 | _led5->write(val); |
eencae | 10:a13d2f9d8a14 | 104 | _led6->write(val); |
eencae | 9:893189072e89 | 105 | } |
eencae | 9:893189072e89 | 106 | |
eencae | 18:e0a4f15a7750 | 107 | void Gamepad::led(int n,float val) const |
valavanisalex | 14:688bdcbdd3a5 | 108 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 109 | // ensure they are within valid range |
eencae | 18:e0a4f15a7750 | 110 | if (val < 0.0f) { |
eencae | 18:e0a4f15a7750 | 111 | val = 0.0f; |
eencae | 18:e0a4f15a7750 | 112 | } |
eencae | 18:e0a4f15a7750 | 113 | if (val > 1.0f) { |
eencae | 18:e0a4f15a7750 | 114 | val = 1.0f; |
eencae | 18:e0a4f15a7750 | 115 | } |
eencae | 22:72357412608d | 116 | |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 117 | switch (n) { |
eencae | 22:72357412608d | 118 | |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 119 | // check for valid LED number and set value |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 120 | |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 121 | case 1: |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 122 | _led1->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 123 | break; |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 124 | case 2: |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 125 | _led2->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 126 | break; |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 127 | case 3: |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 128 | _led3->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 129 | break; |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 130 | case 4: |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 131 | _led4->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 132 | break; |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 133 | case 5: |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 134 | _led5->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 135 | break; |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 136 | case 6: |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 137 | _led6->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 138 | break; |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 139 | |
eencae | 17:cf1e1ffcf773 | 140 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 141 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 142 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 143 | float Gamepad::read_pot1() const |
eencae | 1:6d25cd49059b | 144 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 145 | return _pot1->read(); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 146 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 147 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 148 | float Gamepad::read_pot2() const |
eencae | 1:6d25cd49059b | 149 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 150 | return _pot2->read(); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 151 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 152 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 153 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 154 | // this method gets the magnitude of the joystick movement |
eencae | 3:964a6d95acdd | 155 | float Gamepad::get_mag() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 156 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 157 | Polar p = get_polar(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 158 | return p.mag; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 159 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 160 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 161 | // this method gets the angle of joystick movement (0 to 360, 0 North) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 162 | float Gamepad::get_angle() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 163 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 164 | Polar p = get_polar(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 165 | return p.angle; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 166 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 167 | |
eencae | 4:bafb7f483e93 | 168 | Direction Gamepad::get_direction() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 169 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 170 | float angle = get_angle(); // 0 to 360, -1 for centred |
eencae | 3:964a6d95acdd | 171 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 172 | Direction d; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 173 | // partition 360 into segments and check which segment the angle is in |
eencae | 3:964a6d95acdd | 174 | if (angle < 0.0f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 175 | d = CENTRE; // check for -1.0 angle |
eencae | 3:964a6d95acdd | 176 | } else if (angle < 22.5f) { // then keep going in 45 degree increments |
eencae | 3:964a6d95acdd | 177 | d = N; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 178 | } else if (angle < 67.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 179 | d = NE; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 180 | } else if (angle < 112.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 181 | d = E; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 182 | } else if (angle < 157.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 183 | d = SE; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 184 | } else if (angle < 202.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 185 | d = S; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 186 | } else if (angle < 247.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 187 | d = SW; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 188 | } else if (angle < 292.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 189 | d = W; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 190 | } else if (angle < 337.5f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 191 | d = NW; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 192 | } else { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 193 | d = N; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 194 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 195 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 196 | return d; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 197 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 198 | |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 199 | int Gamepad::get_cardinal() |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 200 | { |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 201 | float angle = get_angle(); // 0 to 360, -1 for centred |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 202 | |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 203 | int d = 0; |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 204 | // partition 360 into segments and check which segment the angle is in |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 205 | if (angle < 0.0f) { |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 206 | d = 0; // check for -1.0 angle |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 207 | } else if (angle < 22.5f) { // then keep going in 45 degree increments |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 208 | d = 1; |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 209 | } else if (angle < 112.5f) { |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 210 | d = 2; |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 211 | } else if (angle < 202.5f) { |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 212 | d = 3; |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 213 | } else if (angle < 292.5f) { |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 214 | d = 4; |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 215 | } else { |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 216 | d = 1; |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 217 | } |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 218 | |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 219 | return d; |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 220 | } |
JoeShotton | 25:ec8f4bea154c | 221 | |
eencae | 22:72357412608d | 222 | void Gamepad::reset_buttons() |
eencae | 22:72357412608d | 223 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 224 | A_fall = B_fall = X_fall = Y_fall = start_fall = false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 225 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 226 | |
eencae | 22:72357412608d | 227 | bool Gamepad::A_pressed() |
eencae | 22:72357412608d | 228 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 229 | if (A_fall) { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 230 | A_fall = false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 231 | return true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 232 | } else { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 233 | return false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 234 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 235 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 236 | |
eencae | 22:72357412608d | 237 | bool Gamepad::B_pressed() |
eencae | 22:72357412608d | 238 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 239 | if (B_fall) { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 240 | B_fall = false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 241 | return true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 242 | } else { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 243 | return false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 244 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 245 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 246 | |
eencae | 22:72357412608d | 247 | bool Gamepad::X_pressed() |
eencae | 22:72357412608d | 248 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 249 | if (X_fall) { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 250 | X_fall = false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 251 | return true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 252 | } else { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 253 | return false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 254 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 255 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 256 | |
eencae | 22:72357412608d | 257 | bool Gamepad::Y_pressed() |
eencae | 22:72357412608d | 258 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 259 | if (Y_fall) { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 260 | Y_fall = false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 261 | return true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 262 | } else { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 263 | return false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 264 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 265 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 266 | |
eencae | 22:72357412608d | 267 | bool Gamepad::start_pressed() |
eencae | 22:72357412608d | 268 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 269 | if (start_fall) { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 270 | start_fall = false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 271 | return true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 272 | } else { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 273 | return false; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 274 | } |
eencae | 1:6d25cd49059b | 275 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 276 | |
eencae | 22:72357412608d | 277 | bool Gamepad::A_held() |
eencae | 22:72357412608d | 278 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 279 | // Buttons are configured as PullUp hence the not |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 280 | return !_button_A->read(); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 281 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 282 | |
eencae | 22:72357412608d | 283 | bool Gamepad::B_held() |
eencae | 22:72357412608d | 284 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 285 | return !_button_B->read(); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 286 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 287 | |
eencae | 22:72357412608d | 288 | bool Gamepad::X_held() |
eencae | 22:72357412608d | 289 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 290 | return !_button_X->read(); |
eencae | 1:6d25cd49059b | 291 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 292 | |
eencae | 22:72357412608d | 293 | bool Gamepad::Y_held() |
eencae | 22:72357412608d | 294 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 295 | return !_button_Y->read(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 296 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 297 | |
eencae | 22:72357412608d | 298 | bool Gamepad::start_held() |
eencae | 22:72357412608d | 299 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 300 | return !_button_start->read(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 301 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 302 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 303 | ///////////////////// private methods //////////////////////// |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 304 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 305 | // get raw joystick coordinate in range -1 to 1 |
eencae | 3:964a6d95acdd | 306 | // Direction (x,y) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 307 | // North (0,1) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 308 | // East (1,0) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 309 | // South (0,-1) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 310 | // West (-1,0) |
eencae | 3:964a6d95acdd | 311 | Vector2D Gamepad::get_coord() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 312 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 313 | // read() returns value in range 0.0 to 1.0 so is scaled and centre value |
eencae | 3:964a6d95acdd | 314 | // substracted to get values in the range -1.0 to 1.0 |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 315 | float x = 2.0f*( _horiz->read() - _x0 ); |
valavanisalex | 11:ff86b2ffce01 | 316 | float y = 2.0f*( _vert->read() - _y0 ); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 317 | |
eencae | 23:8e1a30a69caa | 318 | // Note: the y value here is inverted to ensure the positive y is up |
eencae | 3:964a6d95acdd | 319 | |
eencae | 23:8e1a30a69caa | 320 | Vector2D coord = {x,-y}; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 321 | return coord; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 322 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 323 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 324 | // This maps the raw x,y coord onto a circular grid. |
eencae | 3:964a6d95acdd | 325 | // See: http://mathproofs.blogspot.co.uk/2005/07/mapping-square-to-circle.html |
eencae | 3:964a6d95acdd | 326 | Vector2D Gamepad::get_mapped_coord() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 327 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 328 | Vector2D coord = get_coord(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 329 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 330 | // do the transformation |
eencae | 3:964a6d95acdd | 331 | float x = coord.x*sqrt(1.0f-pow(coord.y,2.0f)/2.0f); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 332 | float y = coord.y*sqrt(1.0f-pow(coord.x,2.0f)/2.0f); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 333 | |
eencae | 23:8e1a30a69caa | 334 | Vector2D mapped_coord = {x,y}; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 335 | return mapped_coord; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 336 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 337 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 338 | // this function converts the mapped coordinates into polar form |
eencae | 3:964a6d95acdd | 339 | Polar Gamepad::get_polar() |
eencae | 3:964a6d95acdd | 340 | { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 341 | // get the mapped coordinate |
eencae | 3:964a6d95acdd | 342 | Vector2D coord = get_mapped_coord(); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 343 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 344 | // at this point, 0 degrees (i.e. x-axis) will be defined to the East. |
eencae | 3:964a6d95acdd | 345 | // We want 0 degrees to correspond to North and increase clockwise to 359 |
eencae | 3:964a6d95acdd | 346 | // like a compass heading, so we need to swap the axis and invert y |
eencae | 3:964a6d95acdd | 347 | float x = coord.y; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 348 | float y = coord.x; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 349 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 350 | float mag = sqrt(x*x+y*y); // pythagoras |
eencae | 3:964a6d95acdd | 351 | float angle = RAD2DEG*atan2(y,x); |
eencae | 3:964a6d95acdd | 352 | // angle will be in range -180 to 180, so add 360 to negative angles to |
eencae | 3:964a6d95acdd | 353 | // move to 0 to 360 range |
eencae | 3:964a6d95acdd | 354 | if (angle < 0.0f) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 355 | angle+=360.0f; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 356 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 357 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 358 | // the noise on the ADC causes the values of x and y to fluctuate slightly |
eencae | 3:964a6d95acdd | 359 | // around the centred values. This causes the random angle values to get |
eencae | 3:964a6d95acdd | 360 | // calculated when the joystick is centred and untouched. This is also when |
eencae | 3:964a6d95acdd | 361 | // the magnitude is very small, so we can check for a small magnitude and then |
eencae | 3:964a6d95acdd | 362 | // set the angle to -1. This will inform us when the angle is invalid and the |
eencae | 3:964a6d95acdd | 363 | // joystick is centred |
eencae | 3:964a6d95acdd | 364 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 365 | if (mag < TOL) { |
eencae | 3:964a6d95acdd | 366 | mag = 0.0f; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 367 | angle = -1.0f; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 368 | } |
eencae | 3:964a6d95acdd | 369 | |
eencae | 3:964a6d95acdd | 370 | Polar p = {mag,angle}; |
eencae | 3:964a6d95acdd | 371 | return p; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 372 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 373 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 374 | // ISRs for buttons |
eencae | 22:72357412608d | 375 | void Gamepad::A_fall_interrupt() |
eencae | 22:72357412608d | 376 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 377 | A_fall = true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 378 | } |
eencae | 22:72357412608d | 379 | void Gamepad::B_fall_interrupt() |
eencae | 22:72357412608d | 380 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 381 | B_fall = true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 382 | } |
eencae | 22:72357412608d | 383 | void Gamepad::X_fall_interrupt() |
eencae | 22:72357412608d | 384 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 385 | X_fall = true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 386 | } |
eencae | 22:72357412608d | 387 | void Gamepad::Y_fall_interrupt() |
eencae | 22:72357412608d | 388 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 389 | Y_fall = true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 390 | } |
eencae | 22:72357412608d | 391 | void Gamepad::start_fall_interrupt() |
eencae | 22:72357412608d | 392 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 393 | start_fall = true; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 394 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 395 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 396 | void Gamepad::set_bpm(float bpm) |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 397 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 398 | _bpm = bpm; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 399 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 400 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 401 | void Gamepad::tone(float frequency,float duration) |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 402 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 403 | // calculate time step between samples |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 404 | float dt = 1.0f/(frequency*_n); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 405 | // start from beginning of LUT |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 406 | _sample = 0; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 407 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 408 | // setup ticker and timeout to stop ticker |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 409 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 410 | // the ticker repeats every dt to plat each sample in turn |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 411 | ticker->attach(callback(this, &Gamepad::ticker_isr), dt); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 412 | // the timeout stops the ticker after the required duration |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 413 | timeout->attach(callback(this, &Gamepad::timeout_isr), duration ); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 414 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 415 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 416 | void Gamepad::play_melody(int length,const int *notes,const int *durations,float bpm,bool repeat) |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 417 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 418 | // copy arguments to member variables |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 419 | _bpm = bpm; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 420 | _notes = notes; // pointer for array |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 421 | _durations = durations; // pointer for array |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 422 | _melody_length = length; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 423 | _repeat = repeat; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 424 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 425 | _note = 0; // start from first note |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 426 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 427 | play_next_note(); // play the next note in the melody |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 428 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 429 | |
eencae | 22:72357412608d | 430 | void Gamepad::write_dac(float val) |
eencae | 22:72357412608d | 431 | { |
eencae | 22:72357412608d | 432 | if (val < 0.0f) { |
eencae | 22:72357412608d | 433 | val = 0.0f; |
eencae | 22:72357412608d | 434 | } else if (val > 1.0f) { |
eencae | 22:72357412608d | 435 | val = 1.0f; |
eencae | 22:72357412608d | 436 | } |
eencae | 22:72357412608d | 437 | dac->write(val); |
eencae | 22:72357412608d | 438 | } |
eencae | 22:72357412608d | 439 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 440 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 441 | void Gamepad::play_next_note() |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 442 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 443 | // _note is the note index to play |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 444 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 445 | // calculate the duration and frequency of the note |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 446 | float duration = 60.0f/(_bpm*_durations[_note]); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 447 | float frequency = float(_notes[_note]); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 448 | //printf("[%i] f = %f d = %f\n",_note,frequency,duration); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 449 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 450 | // check if the note is not a space and if not then play the note |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 451 | if (frequency > 0) { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 452 | tone(frequency,duration); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 453 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 454 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 455 | // the timeout goes to the next note in the melody |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 456 | // double the duration to leave a bit of a gap in between notes to be better |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 457 | // able to distinguish them |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 458 | note_timeout->attach(callback(this, &Gamepad::note_timeout_isr), duration*2.0f ); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 459 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 460 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 461 | // called when the next note needs playing |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 462 | void Gamepad::note_timeout_isr() |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 463 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 464 | _note++; // go onto next note |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 465 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 466 | // if in repeat mode then reset the note counter when get to end of melody |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 467 | if (_repeat && _note == _melody_length) { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 468 | _note=0; |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 469 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 470 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 471 | // check if note is within the melody |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 472 | if (_note < _melody_length) { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 473 | play_next_note(); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 474 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 475 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 476 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 477 | void Gamepad::ticker_isr() |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 478 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 479 | dac->write(_sample_array[_sample%_n]); // use modulo to get index to play |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 480 | _sample++; // increment the sample ready for next time |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 481 | } |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 482 | |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 483 | void Gamepad::timeout_isr() |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 484 | { |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 485 | // stops the ticker to end the note |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 486 | ticker->detach(); |
eencae | 21:da0b4e14c867 | 487 | } |