assert1
Dependencies: mbed X_NUCLEO_IHM02A1
reglages.h
- Committer:
- JimmyAREM
- Date:
- 2019-03-30
- Revision:
- 3:06cbe2f6c494
- Parent:
- 2:977799d72329
File content as of revision 3:06cbe2f6c494:
//définition du debug #define DEBUG_POSITION //position initiale du robot #define X_INIT 0 #define Y_INIT 0 #define THETA_INIT 0 //propre a chaque robot #define ECART_ROUE 22800 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise #define DIAMETRE_ROUE 8410 #define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11600 #define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11600 //calibrage #define TICK_PAR_MM 11 // nombre de ticks par mm (tick/mm) #define TICK_PAR_TOUR 8109 //nombre de ticks par tour complet du robot sur lui-même (tick/tour) //correction mécanique #define COEFF_CODEUR_D 1 #define COEFF_CODEUR_G 1.00 //1.07 #define COEFF_MOTEUR_D 1.20 //1.085 #define COEFF_MOTEUR_G 1 //1.10 //contraintes mecaniques #define PWM_MAX 900 //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible #define PWM_MIN 0 //PWM minimal