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//définition du debug 
#define DEBUG_POSITION

//position initiale du robot
#define X_INIT 0
#define Y_INIT 0
#define THETA_INIT 0

//propre a chaque robot
#define ECART_ROUE 22800 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise
#define DIAMETRE_ROUE 8410
#define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11600
#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11600

//calibrage
#define TICK_PAR_MM 11 // nombre de ticks par mm (tick/mm)
#define TICK_PAR_TOUR 8109 //nombre de ticks par tour complet du robot sur lui-même (tick/tour)

//correction mécanique
#define COEFF_CODEUR_D 1
#define COEFF_CODEUR_G 1.00 //1.07
#define COEFF_MOTEUR_D 1.20 //1.085
#define COEFF_MOTEUR_G 1   //1.10

//contraintes mecaniques
#define PWM_MAX 900  //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible
#define PWM_MIN 0  //PWM minimal