Jimmy Maingam
sequences des strats
Diff: Strategie.cpp
- Revision:
- 2:e0402d1e9ed5
- Parent:
- 1:785b37686185
- Child:
- 3:4810f8316e38
--- a/Strategie.cpp Fri May 24 21:45:02 2019 +0000
+++ b/Strategie.cpp Sun May 26 14:50:37 2019 +0000
@@ -70,6 +70,9 @@
pompe.desactiver();
}
+/*---------Debut Strategie homologation violet ------------------------------------------------------*/
+
+
void strategieHomologationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
{
write(bufferScore);
@@ -173,6 +176,33 @@
while(1);
}
+/*-------Fin Stratégie homologation violet------------------------------------------------------------*/
+
+
+/*-------Debut Strategie homologation jaune-----------------------------------------------------------*/
+
+void strategieHomologationJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+{
+ write(bufferScore);
+ Timer tempsMatch; // timer en seconde
+ int etapeMatch = 0;
+ while(demarreur.getState() == false)
+ {
+ //on attend
+ //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
+ }
+ tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ lancerTimerEcran();
+ tempsMatch.start();
+ typeEvitement = ARRET;
+}
+
+/*Fin Strategie homologation jaune -------------------------------------------------------------------*/
+
+
+/*Debut Strategie classique violet -------------------------------------------------------------------*/
+
+
void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
{
write(bufferScore);
@@ -193,7 +223,7 @@
case 0 : /* On active l'expérience */
{
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.ligne_droite_basique(25000);
+ robot.ligne_droite_basique(26500);
robot.poussette(300);
updateAndWriteScore('0', '4', '0');
etapeMatch++;
@@ -205,10 +235,11 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-11200);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.rotation_rel(90);
- robot.ligne_droite_basique(130000);
+ /*robot.rotation_rel(90);
+ robot.ligne_droite_basique(130000);*/
+ robot.va_au_point(160000,24300,0);
brasDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(16000);
+ robot.ligne_droite_basique(14000);
brasDroit.desactiverBras();
updateAndWriteScore('0', '5', '0');
etapeMatch++;
@@ -217,10 +248,11 @@
}
case 2 : /* On récupère le goldenium */
{
- robot.ligne_droite_basique(54500);
- robot.rotation_rel(-90);
+ robot.va_au_point(223000,30000,-90);
+ //robot.ligne_droite_basique(54500);
+ //robot.rotation_rel(-90);
pompe.activer();
- robot.poussette(1000);
+ robot.poussette(1500);
typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-10000);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
@@ -231,12 +263,14 @@
}
case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */
{
-
+ typeEvitement = ARRET;
+ robot.va_au_point(130700,115000,90);
+ robot.ligne_droite_basique(15000);
+ /*robot.rotation_rel(-90);
+ robot.ligne_droite_basique(93000);
robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(97000);
- robot.rotation_rel(-90);
- robot.ligne_droite_basique(104000);
- robot.poussette(1000);
+ robot.ligne_droite_basique(104000);*/
+ robot.poussette(1500);
pompe.desactiver();
wait(2);
updateAndWriteScore('1', '0', '4');
@@ -249,10 +283,10 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-8000);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.rotation_rel(135);
+ robot.rotation_rel(130);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
- robot.ligne_droite_basique(112500);
+ robot.ligne_droite_basique(117500);
updateAndWriteScore('1', '2', '4');
etapeMatch++;
@@ -265,18 +299,21 @@
typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
robot.marche_arriere(-8000);
typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
- robot.rotation_rel(-90);
+ /*robot.rotation_rel(-90);
robot.ligne_droite_basique(45000);
robot.rotation_rel(-42);
robot.ligne_droite_basique(86000);
- robot.rotation_rel(-90);
+ robot.rotation_rel(-90);*/
+ robot.va_au_point(18000,179500,0);
+ robot.ligne_droite_basique(5000);
brasPousserGauche.activerBras();
brasPousserDroit.activerBras();
//mettre la fonction pente
- robot.commande_vitesse(30,30);
+
+ /*robot.commande_vitesse(30,30);
wait(7);
robot.commande_vitesse(150,150);
- wait(3);
+ wait(3);*/
updateAndWriteScore('1', '3', '4');
etapeMatch++;
@@ -284,12 +321,14 @@
}
case 6 : /* On redescant de la pente */
{
- robot.commande_vitesse(-30,-30);
+ pompe.activer();
+ robot.pente_combo(brasPousserGauche,brasPousserDroit,pompe);
+ /*robot.commande_vitesse(-30,-30);
wait(2);
brasPousserGauche.desactiverBras();
brasPousserDroit.desactiverBras();
robot.commande_vitesse(-50,-50);
- wait_ms(10000);
+ wait_ms(10000);*/
robot.vitesse_nulle_D(0);
robot.vitesse_nulle_G(0);
etapeMatch++;
@@ -315,15 +354,17 @@
}
+/*-------- Fin Strategie classique violet -----------------------------------------------*/
+/*------- Debut Strategie classique Jaune -----------------------------------------------*/
void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
{
write(bufferScore);
Timer tempsMatch; // timer en seconde
- int etapeMatch = 5;
+ int etapeMatch = 0;
while(demarreur.getState() == false)
{
//on attend
@@ -447,4 +488,98 @@
robot.vitesse_nulle_G(0);
motors_stop();
while(1);
-}
\ No newline at end of file
+}
+
+/*--------- Fin Strategie classique jaune --------------------------------------------*/
+
+
+/*--------- Debut Strategie RCVA violet ----------------------------------------------*/
+
+
+void strategieRCVAViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+{
+ write(bufferScore);
+ Timer tempsMatch; // timer en seconde
+ int etapeMatch = 0;
+ while(demarreur.getState() == false)
+ {
+ //on attend
+ //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
+ }
+ tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ lancerTimerEcran();
+ tempsMatch.start();
+ typeEvitement = ARRET;
+}
+
+
+/*-------- Fin Strategie RCVA violet -----------------------------------------------*/
+
+
+/*-------- Debut Strategie RCVA jaune -----------------------------------------------*/
+
+void strategieRCVAJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+{
+ write(bufferScore);
+ Timer tempsMatch; // timer en seconde
+ int etapeMatch = 0;
+ while(demarreur.getState() == false)
+ {
+ //on attend
+ //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
+ }
+ tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ lancerTimerEcran();
+ tempsMatch.start();
+ typeEvitement = ARRET;
+}
+
+
+/*-------- Fin Strategie RCVA jaune --------------------------------------------------*/
+
+/*-------- Debut Strategie humiliation violet ---------------------------------------*/
+
+void strategieHumiliationViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+{
+ write(bufferScore);
+ Timer tempsMatch; // timer en seconde
+ int etapeMatch = 0;
+ while(demarreur.getState() == false)
+ {
+ //on attend
+ //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
+ }
+ tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ lancerTimerEcran();
+ tempsMatch.start();
+ typeEvitement = ARRET;
+}
+
+
+/*--------- Fin Strategie humiliation violet ----------------------------------------*/
+
+
+/*-------- Debut Strategie humiliation jaune ----------------------------------------*/
+
+void strategieHumiliationJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit)
+{
+ write(bufferScore);
+ Timer tempsMatch; // timer en seconde
+ int etapeMatch = 0;
+ while(demarreur.getState() == false)
+ {
+ //on attend
+ //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
+ }
+ tempsArretMvt.attach(&arretSystem, TEMPSMATCH);
+ lancerTimerEcran();
+ tempsMatch.start();
+ typeEvitement = ARRET;
+}
+
+
+/*--------- Fin Strategie humiliation jaune -----------------------------------------*/
+
+
+
+