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#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "QEI.h" 
#include "DebouncedIn.h"

PwmOut Pwm1(PTA5);//Definicion de las Salidas.
PwmOut Pwm2(PTD4);//Definicion de las Salidas.D
DigitalOut led(LED1);
DigitalOut  led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DebouncedIn button3(PTC16);
DebouncedIn button4(PTC17);

QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 24);
AnalogIn y(PTB1);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7

int C4=0x0C; // quito cursor bajo

float PI,PIant;
float  medd;
float sal;
int i; // indice de la variable
int j; //variable controla cambio 4 posiciones
float kp=60, ki=0.26, kd=0, Sp,sp,Set,T;
float Delta1=60,Delta2=30,Delta3=60,Delta22,Delta33;
float yr, ap, ai, ad, err, med, err_v, cycle, pid,pid2;
float pidn;

float f=1;         //Frecuencia del PWM
float pp=1/f;       //Perioo del PWM


Timer t;


int b=0; 
float Tamb;
int Cont=0;

int Fs=10;
float Ts=0.1;
float inte=0;
float intek;


int main() 
{
     ///Inicializando parametros////////////////////////////////////
     
    led=1;
    led2=0;
    medd=3.1*100*y.read();
    sp=medd;
    Sp=sp;
    Set=sp;
    PIant=0;
    
    
    lcd.cls();
    //Valores Constantes, que se deben inicializar.
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp:%.1f",Set);
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("T1:%.1f",Delta1);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("T2:%.1f",Delta2);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("T3:%.1f",Delta3);
     
     /////////////////////////////////////////////////////////////
    
    // Pedir y modificar datos////////////////////////////////////
    
        while(1)
    {
        led3 =1;
        if (button3.falling()) 
        {   //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3 (Switche encoder)
            led3 =!led3;              
            ++j;
        }
      
        if(j==0)
        {
            Set=Set+wheel.getPulses();
            wheel.reset();
            if (Set>999)
            {
                Set=999;
            } 
            if (Set<0)
            {
                Set=0;
            }
            lcd.locate(3,0);
            lcd.printf("     ",Set);
            lcd.locate(3,0);
            lcd.printf("%.1f",Set);
            wait(0.2);
            
            if(button3.falling())
            {
            j=1;
            led3=0;
            wait(0.3);
            wheel.reset();  
            }
            
        }
        if(j==1)
        {
            Delta1=Delta1+wheel.getPulses();
            wheel.reset();
            if (Delta1>12000)
            {
                Delta1=12000;
            }              
            if (Delta1<0)
            {
                Delta1=0;
            }   
            lcd.locate(11,0);
            lcd.printf("    ");
            lcd.locate(11,0);
            lcd.printf("%.1f",Delta1);
            wait(0.2);
               
            if(button3.falling())
            {
                j=2;
                led3=0;
                wait(0.3);
                wheel.reset();   
            }        
        }
        if(j==2)
        {
            Delta2=Delta2+wheel.getPulses();
            wheel.reset();
            if (Delta2>12000)
            {
                Delta2=12000;
            }              
            if (Delta2<0)
            {
                Delta2=0;
            }   
            lcd.locate(3,1);
            lcd.printf("     ");
            lcd.locate(3,1);
            lcd.printf("%.1f",Delta2);
            wait(0.2);
            
            if(button3.falling())
            {
                 j=3;
                 led3=0;
                 wait(0.3);
                 wheel.reset();
            }    
        }
        
        if(j==3)
        {
            Delta3=Delta3+wheel.getPulses();
            wheel.reset();
            if (Delta3>12000)
            {
                Delta3=12000;
            }              
            if (Delta3<0)
            {
                Delta3=0;
            }   
            lcd.locate(11,1);
            lcd.printf("     ");
            lcd.locate(11,1);
            lcd.printf("%.1f",Delta3);
            wait(0.2);
            
            if(button3.falling())
            {
                 j=0;
                 led3=0;
                 wait(0.3);
                 wheel.reset();
            }    
        }
        
        if(j==4)
        {
            j=0;
        }
        
        if(!button4)
        {
            break;
        }
    }
    
    //////////////////////////////////////////////////////////////
    
    
    
    ////////////Inicializando PID////////////////////////////////
    
    lcd.cls(); //borra la pantalla
    lcd.printf("  GUARDAMOS \nVALORES |m|"); 
    wait(2);
    
    Delta22=Delta2+Delta1;
    Delta33=Delta3+Delta2+Delta1; 
    
    T=0;
    medd=3.1*100*y.read();
    lcd.cls();
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp:%.1f",Sp);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("T=%.1f",Cont);
    //lcd.locate(8,0);
    //lcd.printf("Er:%.1f",err);
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("T%.1f",medd);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("u:%.1f",PI);
    wait(2);
    
    if (b==0)
    {
        t.start();
        b=1;
    }
    
    Tamb=3.1*100*y.read();
    /////////////////////////////////////////////////////////////
    
    while(1)
    {
    ///////////////////////////Perfil Sp/////////////////////////
    
    //Funcion Rampa
            if(t<=Delta1)
            {
            Sp=((Set-Tamb)/(Delta1))*t + Tamb;
            }
            if((t>Delta1)&&(t<=Delta22))
            {
            Sp=Set;
            }
            if((t>Delta22)&&(t<=Delta33))
            {

            Sp=((Tamb - Set)/(Delta3))*(t-Delta33) + Tamb;
            
            }
            
            if(t >= Cont)
            {
                Cont=Cont+1;
                medd=3.1*100*y.read();
                err = (Sp-medd);
                inte=inte+err;
                PI=(kp*err+ ki*inte);
                pid=PI/100;
                pid2=1-pid;
                if(PI>100)
                {
                    PI=100;
                }
                if(PI<0)
                {
                    PI=0;
                }
                
                Pwm1.period(1);
                Pwm1.write(pid);  
                Pwm2.period(1);
                Pwm2.write(pid2); 
            
            
            lcd.cls();
            lcd.locate(0,0);     
            lcd.printf("Sp=%.1f",Sp); 
            lcd.locate(0,1);
            lcd.printf("T=%d",Cont);
            lcd.locate(8,0);
            lcd.printf("T:%.1f",medd);
            lcd.locate(8,1);
            lcd.printf("u:%.1f",PI);
                
            }
            
            
           
    
    /////////////////////////////////////////////////////////////
    }
}