Diff: main.cpp

Revision:

0:5f9a6e0aa3b0

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 13 18:52:55 2014 +0000
@@ -0,0 +1,300 @@
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include "QEI.h" 
+#include "DebouncedIn.h"
+
+PwmOut Pwm1(PTA5);//Definicion de las Salidas.
+PwmOut Pwm2(PTD4);//Definicion de las Salidas.D
+DigitalOut led(LED1);
+DigitalOut  led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DebouncedIn button3(PTC16);
+DebouncedIn button4(PTC17);
+
+QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 24);
+AnalogIn y(PTB1);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+
+float PI,PIant;
+float  medd;
+float sal;
+int i; // indice de la variable
+int j; //variable controla cambio 4 posiciones
+float kp=60, ki=0.26, kd=0, Sp,sp,Set,T;
+float Delta1=60,Delta2=30,Delta3=60,Delta22,Delta33;
+float yr, ap, ai, ad, err, med, err_v, cycle, pid,pid2;
+float pidn;
+
+float f=1;         //Frecuencia del PWM
+float pp=1/f;       //Perioo del PWM
+
+
+Timer t;
+
+
+int b=0; 
+float Tamb;
+int Cont=0;
+
+int Fs=10;
+float Ts=0.1;
+float inte=0;
+float intek;
+
+
+int main() 
+{
+     ///Inicializando parametros////////////////////////////////////
+     
+    led=1;
+    led2=0;
+    medd=3.1*100*y.read();
+    sp=medd;
+    Sp=sp;
+    Set=sp;
+    PIant=0;
+    
+    
+    lcd.cls();
+    //Valores Constantes, que se deben inicializar.
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp:%.1f",Set);
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("T1:%.1f",Delta1);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("T2:%.1f",Delta2);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("T3:%.1f",Delta3);
+     
+     /////////////////////////////////////////////////////////////
+    
+    // Pedir y modificar datos////////////////////////////////////
+    
+        while(1)
+    {
+        led3 =1;
+        if (button3.falling()) 
+        {   //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3 (Switche encoder)
+            led3 =!led3;              
+            ++j;
+        }
+      
+        if(j==0)
+        {
+            Set=Set+wheel.getPulses();
+            wheel.reset();
+            if (Set>999)
+            {
+                Set=999;
+            } 
+            if (Set<0)
+            {
+                Set=0;
+            }
+            lcd.locate(3,0);
+            lcd.printf("     ",Set);
+            lcd.locate(3,0);
+            lcd.printf("%.1f",Set);
+            wait(0.2);
+            
+            if(button3.falling())
+            {
+            j=1;
+            led3=0;
+            wait(0.3);
+            wheel.reset();  
+            }
+            
+        }
+        if(j==1)
+        {
+            Delta1=Delta1+wheel.getPulses();
+            wheel.reset();
+            if (Delta1>12000)
+            {
+                Delta1=12000;
+            }              
+            if (Delta1<0)
+            {
+                Delta1=0;
+            }   
+            lcd.locate(11,0);
+            lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(11,0);
+            lcd.printf("%.1f",Delta1);
+            wait(0.2);
+               
+            if(button3.falling())
+            {
+                j=2;
+                led3=0;
+                wait(0.3);
+                wheel.reset();   
+            }        
+        }
+        if(j==2)
+        {
+            Delta2=Delta2+wheel.getPulses();
+            wheel.reset();
+            if (Delta2>12000)
+            {
+                Delta2=12000;
+            }              
+            if (Delta2<0)
+            {
+                Delta2=0;
+            }   
+            lcd.locate(3,1);
+            lcd.printf("     ");
+            lcd.locate(3,1);
+            lcd.printf("%.1f",Delta2);
+            wait(0.2);
+            
+            if(button3.falling())
+            {
+                 j=3;
+                 led3=0;
+                 wait(0.3);
+                 wheel.reset();
+            }    
+        }
+        
+        if(j==3)
+        {
+            Delta3=Delta3+wheel.getPulses();
+            wheel.reset();
+            if (Delta3>12000)
+            {
+                Delta3=12000;
+            }              
+            if (Delta3<0)
+            {
+                Delta3=0;
+            }   
+            lcd.locate(11,1);
+            lcd.printf("     ");
+            lcd.locate(11,1);
+            lcd.printf("%.1f",Delta3);
+            wait(0.2);
+            
+            if(button3.falling())
+            {
+                 j=0;
+                 led3=0;
+                 wait(0.3);
+                 wheel.reset();
+            }    
+        }
+        
+        if(j==4)
+        {
+            j=0;
+        }
+        
+        if(!button4)
+        {
+            break;
+        }
+    }
+    
+    //////////////////////////////////////////////////////////////
+    
+    
+    
+    ////////////Inicializando PID////////////////////////////////
+    
+    lcd.cls(); //borra la pantalla
+    lcd.printf("  GUARDAMOS \nVALORES |m|"); 
+    wait(2);
+    
+    Delta22=Delta2+Delta1;
+    Delta33=Delta3+Delta2+Delta1; 
+    
+    T=0;
+    medd=3.1*100*y.read();
+    lcd.cls();
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp:%.1f",Sp);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("T=%.1f",Cont);
+    //lcd.locate(8,0);
+    //lcd.printf("Er:%.1f",err);
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("T%.1f",medd);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("u:%.1f",PI);
+    wait(2);
+    
+    if (b==0)
+    {
+        t.start();
+        b=1;
+    }
+    
+    Tamb=3.1*100*y.read();
+    /////////////////////////////////////////////////////////////
+    
+    while(1)
+    {
+    ///////////////////////////Perfil Sp/////////////////////////
+    
+    //Funcion Rampa
+            if(t<=Delta1)
+            {
+            Sp=((Set-Tamb)/(Delta1))*t + Tamb;
+            }
+            if((t>Delta1)&&(t<=Delta22))
+            {
+            Sp=Set;
+            }
+            if((t>Delta22)&&(t<=Delta33))
+            {
+
+            Sp=((Tamb - Set)/(Delta3))*(t-Delta33) + Tamb;
+            
+            }
+            
+            if(t >= Cont)
+            {
+                Cont=Cont+1;
+                medd=3.1*100*y.read();
+                err = (Sp-medd);
+                inte=inte+err;
+                PI=(kp*err+ ki*inte);
+                pid=PI/100;
+                pid2=1-pid;
+                if(PI>100)
+                {
+                    PI=100;
+                }
+                if(PI<0)
+                {
+                    PI=0;
+                }
+                
+                Pwm1.period(1);
+                Pwm1.write(pid);  
+                Pwm2.period(1);
+                Pwm2.write(pid2); 
+            
+            
+            lcd.cls();
+            lcd.locate(0,0);     
+            lcd.printf("Sp=%.1f",Sp); 
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("T=%d",Cont);
+            lcd.locate(8,0);
+            lcd.printf("T:%.1f",medd);
+            lcd.locate(8,1);
+            lcd.printf("u:%.1f",PI);
+                
+            }
+            
+            
+           
+    
+    /////////////////////////////////////////////////////////////
+    }
+}