Yingjian Guo
gamepad library
Fork of
Gamepad
by 
Craig Evans
Gamepad.cpp@9:893189072e89, 2017-02-07 (annotated)
- Committer:
- eencae
- Date:
- Tue Feb 07 11:50:26 2017 +0000
- Revision:
- 9:893189072e89
- Parent:
- 8:7eaf26f4b5f2
- Child:
- 10:a13d2f9d8a14
Added methods to access individual LEDs.
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| eencae | 0:a6288c29b936 | 1 | #include "Gamepad.h" |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 2 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 3 | //////////// constructor/destructor //////////// |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 4 | Gamepad::Gamepad() |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 5 | { |
| eencae | 9:893189072e89 | 6 | led1 = new PwmOut(PTA1); |
| eencae | 9:893189072e89 | 7 | led2 = new PwmOut(PTA2); |
| eencae | 9:893189072e89 | 8 | led3 = new PwmOut(PTC2); |
| eencae | 9:893189072e89 | 9 | led4 = new PwmOut(PTC3); |
| eencae | 9:893189072e89 | 10 | led5 = new PwmOut(PTC4); |
| eencae | 9:893189072e89 | 11 | led6 = new PwmOut(PTD3); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 12 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 13 | button_A = new InterruptIn(PTB9); |
| eencae | 2:ea5538fcfe2f | 14 | button_B = new InterruptIn(PTD0); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 15 | button_X = new InterruptIn(PTC17); |
| eencae | 2:ea5538fcfe2f | 16 | button_Y = new InterruptIn(PTC12); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 17 | button_back = new InterruptIn(PTB19); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 18 | button_start = new InterruptIn(PTC5); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 19 | button_L = new InterruptIn(PTB18); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 20 | button_R = new InterruptIn(PTB3); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 21 | button_joystick = new InterruptIn(PTC16); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 22 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 23 | vert = new AnalogIn(PTB10); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 24 | horiz = new AnalogIn(PTB11); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 25 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 26 | buzzer = new PwmOut(PTC10); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 27 | pot = new AnalogIn(PTB2); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 28 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 29 | timeout = new Timeout(); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 30 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 31 | } |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 32 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 33 | Gamepad::~Gamepad() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 34 | { |
| eencae | 9:893189072e89 | 35 | delete led1,led2,led3,led4,led5,led6; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 36 | delete button_A,button_B,button_joystick,vert,horiz; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 37 | delete button_X, button_Y, button_back, button_start; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 38 | delete button_L, button_R, buzzer, pot, timeout; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 39 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 40 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 41 | ///////////////// public methods ///////////////// |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 42 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 43 | void Gamepad::init() |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 44 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 45 | leds_off(); |
| eencae | 7:019671f7bd83 | 46 | init_buttons(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 47 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 48 | // read centred values of joystick |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 49 | _x0 = horiz->read(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 50 | _y0 = vert->read(); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 51 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 52 | // clear all flags |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 53 | a_flag=0,b_flag=0,x_flag=0,y_flag=0,joy_flag=0; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 54 | l_flag=0,r_flag=0,back_flag=0,start_flag=0; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 55 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 56 | } |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 57 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 58 | void Gamepad::leds_off() |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 59 | { |
| eencae | 9:893189072e89 | 60 | set_leds(0.0); |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 61 | } |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 62 | |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 63 | void Gamepad::leds_on() |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 64 | { |
| eencae | 9:893189072e89 | 65 | set_leds(1.0); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 66 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 67 | |
| eencae | 9:893189072e89 | 68 | void Gamepad::set_leds(float val) |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 69 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 70 | if (val < 0.0f) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 71 | val = 0.0f; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 72 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 73 | if (val > 1.0f) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 74 | val = 1.0f; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 75 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 76 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 77 | // leds are active-low, so subtract from 1.0 |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 78 | // 0.0 corresponds to fully-off, 1.0 to fully-on |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 79 | val = 1.0f - val; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 80 | |
| eencae | 9:893189072e89 | 81 | led1->write(val); |
| eencae | 9:893189072e89 | 82 | led2->write(val); |
| eencae | 9:893189072e89 | 83 | led3->write(val); |
| eencae | 9:893189072e89 | 84 | led4->write(val); |
| eencae | 9:893189072e89 | 85 | led5->write(val); |
| eencae | 9:893189072e89 | 86 | led6->write(val); |
| eencae | 9:893189072e89 | 87 | } |
| eencae | 9:893189072e89 | 88 | |
| eencae | 9:893189072e89 | 89 | void Gamepad::set_led1(float val) { |
| eencae | 9:893189072e89 | 90 | led1->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
| eencae | 9:893189072e89 | 91 | } |
| eencae | 9:893189072e89 | 92 | void Gamepad::set_led2(float val) { |
| eencae | 9:893189072e89 | 93 | led2->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
| eencae | 9:893189072e89 | 94 | } |
| eencae | 9:893189072e89 | 95 | void Gamepad::set_led3(float val) { |
| eencae | 9:893189072e89 | 96 | led3->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
| eencae | 9:893189072e89 | 97 | } |
| eencae | 9:893189072e89 | 98 | void Gamepad::set_led4(float val) { |
| eencae | 9:893189072e89 | 99 | led4->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
| eencae | 9:893189072e89 | 100 | } |
| eencae | 9:893189072e89 | 101 | void Gamepad::set_led5(float val) { |
| eencae | 9:893189072e89 | 102 | led5->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
| eencae | 9:893189072e89 | 103 | } |
| eencae | 9:893189072e89 | 104 | void Gamepad::set_led6(float val) { |
| eencae | 9:893189072e89 | 105 | led6->write(1.0f-val); // active-low so subtract from 1 |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 106 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 107 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 108 | float Gamepad::read_pot() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 109 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 110 | return pot->read(); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 111 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 112 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 113 | void Gamepad::tone(float frequency, float duration) |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 114 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 115 | buzzer->period(1.0f/frequency); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 116 | buzzer->write(0.5); // 50% duty cycle - square wave |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 117 | timeout->attach(callback(this, &Gamepad::tone_off), duration ); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 118 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 119 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 120 | bool Gamepad::a_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 121 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 122 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 123 | if (a_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 124 | a_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 125 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 126 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 127 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 128 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 129 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 130 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 131 | bool Gamepad::b_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 132 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 133 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 134 | if (b_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 135 | b_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 136 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 137 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 138 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 139 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 140 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 141 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 142 | bool Gamepad::x_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 143 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 144 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 145 | if (x_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 146 | x_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 147 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 148 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 149 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 150 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 151 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 152 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 153 | bool Gamepad::y_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 154 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 155 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 156 | if (y_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 157 | y_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 158 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 159 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 160 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 161 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 162 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 163 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 164 | bool Gamepad::l_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 165 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 166 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 167 | if (l_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 168 | l_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 169 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 170 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 171 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 172 | } |
| eencae | 0:a6288c29b936 | 173 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 174 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 175 | bool Gamepad::r_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 176 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 177 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 178 | if (r_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 179 | r_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 180 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 181 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 182 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 183 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 184 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 185 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 186 | bool Gamepad::back_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 187 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 188 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 189 | if (back_flag) { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 190 | back_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 191 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 192 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 193 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 194 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 195 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 196 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 197 | bool Gamepad::start_pressed() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 198 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 199 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 7:019671f7bd83 | 200 | if (start_flag) { |
| eencae | 7:019671f7bd83 | 201 | start_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 202 | return true; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 203 | } else { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 204 | return false; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 205 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 206 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 207 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 208 | bool Gamepad::joystick_pressed() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 209 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 210 | // ISR must have been triggered |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 211 | if (joy_flag) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 212 | joy_flag = 0; // clear flag |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 213 | return true; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 214 | } else { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 215 | return false; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 216 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 217 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 218 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 219 | // this method gets the magnitude of the joystick movement |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 220 | float Gamepad::get_mag() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 221 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 222 | Polar p = get_polar(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 223 | return p.mag; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 224 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 225 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 226 | // this method gets the angle of joystick movement (0 to 360, 0 North) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 227 | float Gamepad::get_angle() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 228 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 229 | Polar p = get_polar(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 230 | return p.angle; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 231 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 232 | |
| eencae | 4:bafb7f483e93 | 233 | Direction Gamepad::get_direction() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 234 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 235 | float angle = get_angle(); // 0 to 360, -1 for centred |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 236 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 237 | Direction d; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 238 | // partition 360 into segments and check which segment the angle is in |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 239 | if (angle < 0.0f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 240 | d = CENTRE; // check for -1.0 angle |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 241 | } else if (angle < 22.5f) { // then keep going in 45 degree increments |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 242 | d = N; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 243 | } else if (angle < 67.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 244 | d = NE; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 245 | } else if (angle < 112.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 246 | d = E; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 247 | } else if (angle < 157.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 248 | d = SE; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 249 | } else if (angle < 202.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 250 | d = S; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 251 | } else if (angle < 247.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 252 | d = SW; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 253 | } else if (angle < 292.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 254 | d = W; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 255 | } else if (angle < 337.5f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 256 | d = NW; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 257 | } else { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 258 | d = N; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 259 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 260 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 261 | return d; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 262 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 263 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 264 | ///////////////////// private methods //////////////////////// |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 265 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 266 | void Gamepad::tone_off() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 267 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 268 | buzzer->write(0.0); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 269 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 270 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 271 | void Gamepad::init_buttons() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 272 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 273 | // turn on pull-downs as other side of button is connected to 3V3 |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 274 | // button is 0 when not pressed and 1 when pressed |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 275 | button_A->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 276 | button_B->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 277 | button_X->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 278 | button_Y->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 279 | button_back->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 280 | button_start->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 281 | button_L->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 282 | button_R->mode(PullDown); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 283 | button_joystick->mode(PullDown); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 284 | // therefore setup rising edge interrupts |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 285 | button_A->rise(callback(this,&Gamepad::a_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 286 | button_B->rise(callback(this,&Gamepad::b_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 287 | button_X->rise(callback(this,&Gamepad::x_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 288 | button_Y->rise(callback(this,&Gamepad::y_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 289 | button_L->rise(callback(this,&Gamepad::l_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 290 | button_R->rise(callback(this,&Gamepad::r_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 291 | button_start->rise(callback(this,&Gamepad::start_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 292 | button_back->rise(callback(this,&Gamepad::back_isr)); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 293 | button_joystick->rise(callback(this,&Gamepad::joy_isr)); |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 294 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 295 | |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 296 | // button interrupts ISRs |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 297 | void Gamepad::a_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 298 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 299 | a_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 300 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 301 | void Gamepad::b_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 302 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 303 | b_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 304 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 305 | void Gamepad::x_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 306 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 307 | x_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 308 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 309 | void Gamepad::y_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 310 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 311 | y_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 312 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 313 | void Gamepad::l_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 314 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 315 | l_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 316 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 317 | void Gamepad::r_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 318 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 319 | r_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 320 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 321 | void Gamepad::back_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 322 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 323 | back_flag=1; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 324 | } |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 325 | void Gamepad::start_isr() |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 326 | { |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 327 | start_flag=1; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 328 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 329 | void Gamepad::joy_isr() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 330 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 331 | joy_flag=1; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 332 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 333 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 334 | // get raw joystick coordinate in range -1 to 1 |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 335 | // Direction (x,y) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 336 | // North (0,1) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 337 | // East (1,0) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 338 | // South (0,-1) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 339 | // West (-1,0) |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 340 | Vector2D Gamepad::get_coord() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 341 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 342 | // read() returns value in range 0.0 to 1.0 so is scaled and centre value |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 343 | // substracted to get values in the range -1.0 to 1.0 |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 344 | float x = 2.0f*( horiz->read() - _x0 ); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 345 | float y = 2.0f*( vert->read() - _y0 ); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 346 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 347 | // Note: the x value here is inverted to ensure the positive x is to the |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 348 | // right. This is simply due to how the potentiometer on the joystick |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 349 | // I was using was connected up. It could have been corrected in hardware |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 350 | // by swapping the power supply pins. Instead it is done in software so may |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 351 | // need to be changed depending on your wiring setup |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 352 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 353 | Vector2D coord = {-x,y}; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 354 | return coord; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 355 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 356 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 357 | // This maps the raw x,y coord onto a circular grid. |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 358 | // See: http://mathproofs.blogspot.co.uk/2005/07/mapping-square-to-circle.html |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 359 | Vector2D Gamepad::get_mapped_coord() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 360 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 361 | Vector2D coord = get_coord(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 362 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 363 | // do the transformation |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 364 | float x = coord.x*sqrt(1.0f-pow(coord.y,2.0f)/2.0f); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 365 | float y = coord.y*sqrt(1.0f-pow(coord.x,2.0f)/2.0f); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 366 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 367 | Vector2D mapped_coord = {x,y}; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 368 | return mapped_coord; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 369 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 370 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 371 | // this function converts the mapped coordinates into polar form |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 372 | Polar Gamepad::get_polar() |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 373 | { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 374 | // get the mapped coordinate |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 375 | Vector2D coord = get_mapped_coord(); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 376 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 377 | // at this point, 0 degrees (i.e. x-axis) will be defined to the East. |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 378 | // We want 0 degrees to correspond to North and increase clockwise to 359 |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 379 | // like a compass heading, so we need to swap the axis and invert y |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 380 | float x = coord.y; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 381 | float y = coord.x; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 382 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 383 | float mag = sqrt(x*x+y*y); // pythagoras |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 384 | float angle = RAD2DEG*atan2(y,x); |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 385 | // angle will be in range -180 to 180, so add 360 to negative angles to |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 386 | // move to 0 to 360 range |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 387 | if (angle < 0.0f) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 388 | angle+=360.0f; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 389 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 390 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 391 | // the noise on the ADC causes the values of x and y to fluctuate slightly |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 392 | // around the centred values. This causes the random angle values to get |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 393 | // calculated when the joystick is centred and untouched. This is also when |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 394 | // the magnitude is very small, so we can check for a small magnitude and then |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 395 | // set the angle to -1. This will inform us when the angle is invalid and the |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 396 | // joystick is centred |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 397 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 398 | if (mag < TOL) { |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 399 | mag = 0.0f; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 400 | angle = -1.0f; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 401 | } |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 402 | |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 403 | Polar p = {mag,angle}; |
| eencae | 3:964a6d95acdd | 404 | return p; |
| eencae | 1:6d25cd49059b | 405 | } |