![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
Ping Pong robot
main.cpp
- Committer:
- JKleinRot
- Date:
- 2014-10-10
- Revision:
- 0:c37e4d7f1f56
- Child:
- 1:7066a6113fbe
File content as of revision 0:c37e4d7f1f56:
#include "mbed.h" //Mbed bibliotheek inladen, standaard functies #include "MODSERIAL.h" //MODSERIAL bibliotheek inladen, communicatie met PC #include "encoder.h" //Encoder bibliotheek inladen, communicatie met encoder #define BLABLA waarde //Constanten definiëren en een waarde toekennen //Pinverdeling Encoder motor_arm1( Encoder motor_arm2( // PwmOut pwm_motor_arm1 PwmOut pwm_motor_arm2 DigitalOut dir_motor_arm1 DigitalOut dir_motor_arm2 AnalogIn emg_bi AnalogIn emg_tri Ticker sample_EMG //Floats, bools bool rust = false bool kalibratie_positie = false bool kalibratie_EMG = false char lcd_r1 = new char[16]; //LCD regel 1, 16 karakters char lcd_r2 = new char[16]; //LCD regel 2, 16 karakters //Beginwaarden voor variabelen int main{ //pc baudrate pc.baud(//opzoeken!!) //ticker maken die iedere zoveel seconden de EMG data inlaadt sample_EMG.attach(setsample_EMGflag,0.005); while (1){ if (rust = false && kalibratie_positie = false && kalibratie_EMG = false){ lcd_r1 = " BMT M9 GR. 4 "; lcd_r2 = "Hoi! Ik ben PIPO"; wait(2); rust = true } if (rust = true && kalibratie_positie = false && kalibratie_EMG = false){ wait(1); pwm_motor_arm1 = 0.02036 dir_motor_arm1 = // 1 of 0 while(motor_arm1 < 363){ pwm_motor_arm1 = 0.02036 } pwm_motor_arm1 = 0 motor_arm1 = 0 pwm_motor_arm2 = 0.02398 dir_motor_arm2 = // 1 of 0 while(motor_arm_2 < 787){ pwm_motor_arm2 = 0.02398 } pwm_motor_arm2 = 0 motor_arm2 = 0 lcd_r1 = " Beginpositie " lcd_r2 = " ingesteld " wait(2); kalibratie_positie = true } if (rust = true && kalibratie_positie = true && kalibratie_EMG = false){ wait(1); ybk = emg_bi.read(); ytk = emg_tri.read(); //detrend //hoogdoorlaatfilter