Aukie Hooglugt / Mbed 2 deprecated EMG_Project

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL- mbed-dsp mbed

Project_main.cpp@31:d8eaf0ce8517, 2014-10-06 (annotated)

Committer:
Hooglugt
Date:
Mon Oct 06 13:27:01 2014 +0000
Revision:
31:d8eaf0ce8517
Parent:
30:5e5098b0cca6
Child:
32:aaf01b1bf05d
fout in vorige commit, oplossing in comments bijgeschreven

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Hooglugt 23:8d9a623dd713 1 #include "mbed.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 2 #include "MODSERIAL.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 3 #include "HIDScope.h"
Hooglugt 29:7523e4a8e000 4
Hooglugt 29:7523e4a8e000 5 #define TIMEB4NEXTCHOICE 1 // 1s keuzelampje blijft aan
Hooglugt 29:7523e4a8e000 6 #define TIMEBETWEENBLINK 10 // 1s voor volgende blink
Hooglugt 23:8d9a623dd713 7
Hooglugt 23:8d9a623dd713 8 //Define objects
Hooglugt 29:7523e4a8e000 9 AnalogIn emg0(PTB1); //Analog input biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 10 AnalogIn emg1(PTB2); //Analog input triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 11
Hooglugt 29:7523e4a8e000 12 PwmOut emg_bifloat(PTD4); //Float voor EMG-waarde biceps, VRAAG: waarom we hier een PwmOut voor gebruiken
Hooglugt 29:7523e4a8e000 13 PwmOut emg_trifloat(PTA4); //Float voor EMG-waarde triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 14
Hooglugt 29:7523e4a8e000 15 PwmOut red(LED_RED);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 16 PwmOut green(LED_GREEN);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 17 PwmOut blue(LED_BLUE);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 18
Hooglugt 23:8d9a623dd713 19 int direction = 0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 20 int force = 0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 21
Hooglugt 23:8d9a623dd713 22 Ticker log_timer;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 23 Ticker reset_timer;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 24 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 25 HIDScope scope(4);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 26
Hooglugt 29:7523e4a8e000 27 void looper() //nieuwe looper maken, die om een nog te bepalen tijdseenheid de emgtrifloat checked en anders nieuwe goto maakt naar vorige selectiekeuze
Hooglugt 23:8d9a623dd713 28 {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 29 /*put raw emg value of biceps both in emg_bifloat and in emg_bivalue*/
Hooglugt 29:7523e4a8e000 30 emg_bifloat.write(emg0.read()); // read float value (0..1 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 31 uint16_t emg_bivalue;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 32 emg_bivalue = emg0.read_u16(); // read direct ADC result (0..4096 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 33
Hooglugt 29:7523e4a8e000 34 /*put raw emg value of triceps both in emg_trifloat and in emg_trivalue*/
Hooglugt 29:7523e4a8e000 35 emg_trifloat.write(emg1.read()); // read float value (0..1 = 0..3.3V) triiceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 36 uint16_t emg_trivalue;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 37 emg_trivalue = emg1.read_u16(); // read direct ADC result (0..4096 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 38
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 39 /*send value to PC. Line below is used to prevent buffer overrun */
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 40 if(pc.rxBufferGetSize(0)-pc.rxBufferGetCount() > 30) { //VRAAG: praktisch nut hiervan? print emg value wanneer buffercount groter dan 30 is
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 41 //pc.printf("%u\n",emg_bivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 42 }
Hooglugt 29:7523e4a8e000 43 scope.set(0,emg_bivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 44 scope.set(1,emg_bifloat.read());
Hooglugt 29:7523e4a8e000 45 scope.set(2,emg_trivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 46 scope.set(3,emg_trifloat.read());
Hooglugt 23:8d9a623dd713 47 scope.send();
Hooglugt 23:8d9a623dd713 48 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 49
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 50 void resetlooper()
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 51 {
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 52 if(emg_trifloat.read()>0.8 && direction != 0) { //dit is alleen mogelijk wanneer directionchoice is gemaakt
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 53 direction = 0;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 54 force = 0; // WEGHALEN, wanneer in uiteindelijke script na force keuzen niet meer gereset kan worden (voor nu wel handig)
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 55 pc.printf("reset ");
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 56 goto directionchoice; //<--- dit kan NATUURLIJK NIET, dus iets wat vervolgens checked of directionchoice en/of force is bepaald in de mainloop en dan een goto maken
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 57 }
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 58 }
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 59
Hooglugt 23:8d9a623dd713 60 int main()
Hooglugt 23:8d9a623dd713 61 {
Hooglugt 25:ec41b972b250 62 pc.baud(115200); //baudrate instellen
Hooglugt 29:7523e4a8e000 63 emg_bifloat.period_ms(2); //sets period for the PWM to the emgfloat PTD4
Hooglugt 29:7523e4a8e000 64 emg_trifloat.period_ms(2);
Hooglugt 25:ec41b972b250 65 log_timer.attach(looper, 0.001); // The looper() function will be called every 0.001 seconds (with the ticker object)
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 66 reset_timer.attach(resetlooper, 0.1); //
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 67
Hooglugt 25:ec41b972b250 68 goto directionchoice; // goes to first while(1) for the deciding the direction
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 69
Hooglugt 23:8d9a623dd713 70 while(1) { //Loop keuze DIRECTION
Hooglugt 25:ec41b972b250 71 directionchoice:
Hooglugt 23:8d9a623dd713 72 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 73 if(i==1) { //red
Hooglugt 23:8d9a623dd713 74 red=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 75 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 76 blue=1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 77 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 78 if(emg_bifloat.read()>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 79 direction = 1;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 80 red=1;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 81 green = 0;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 82 blue = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 83 pc.printf("links ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 84 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 25:ec41b972b250 85 goto forcechoice; // goes to second while(1) for the deciding the force
Hooglugt 23:8d9a623dd713 86 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 87 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 88 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 89 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 90 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 91 if(i==2) { //green
Hooglugt 23:8d9a623dd713 92 red =1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 93 green=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 94 blue=1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 95 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 96 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 97 direction = 2;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 98 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 99 green = 1;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 100 blue = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 101 pc.printf("mid ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 102 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 103 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 104 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 105 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 106 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 107 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 108 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 109 if(i==3) { //blue
Hooglugt 23:8d9a623dd713 110 red=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 111 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 112 blue=0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 113 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 114 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 115 direction = 3;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 116 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 117 green = 0;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 118 blue = 1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 119 pc.printf("rechts ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 120 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 121 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 122 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 123 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 124 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 125 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 126 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 127 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 128 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 129 while(1) { //Loop keuze FORCE
Hooglugt 25:ec41b972b250 130 forcechoice:
Hooglugt 23:8d9a623dd713 131 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 132 if(i==1) { //red
Hooglugt 23:8d9a623dd713 133 red=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 134 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 135 blue=1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 136 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 137 if(emg_bifloat.read()>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 138 force = 1;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 139 red=1;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 140 green = 0;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 141 blue = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 142 pc.printf("zwak ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 143 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 144 goto choicesmade;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 145 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 146 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 147 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 148 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 149 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 150 if(i==2) { //green
Hooglugt 23:8d9a623dd713 151 red =1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 152 green=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 153 blue=1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 154 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 155 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 156 force = 2;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 157 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 158 green = 1;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 159 blue = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 160 pc.printf("normaal ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 161 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 162 goto choicesmade;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 163 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 164 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 165 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 166 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 167 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 168 if(i==3) { //blue
Hooglugt 23:8d9a623dd713 169 red=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 170 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 171 blue=0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 172 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 173 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 174 force = 3;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 175 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 176 green = 0;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 177 blue = 1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 178 pc.printf("sterk ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 179 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 180 goto choicesmade;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 181 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 182 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 183 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 184 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 185 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 186 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 187 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 188 choicesmade:
Hooglugt 25:ec41b972b250 189
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 190 red = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 191 green = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 192 blue = 0; // wit lampje
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 193
Hooglugt 25:ec41b972b250 194 if(direction == 0 || force == 0) {
Hooglugt 25:ec41b972b250 195 pc.printf("error");
Hooglugt 25:ec41b972b250 196 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 197 if(direction == 1 && force == 1) { // links zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 198 pc.printf("links zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 199 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 200 if(direction == 1 && force == 2) { // links normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 201 pc.printf("links normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 202 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 203 if(direction == 1 && force == 3) { // links sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 204 pc.printf("links sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 205 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 206 if(direction == 2 && force == 1) { // mid zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 207 pc.printf("mid zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 208 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 209 if(direction == 2 && force == 2) { // mid normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 210 pc.printf("mid normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 211 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 212 if(direction == 2 && force == 3) { // mid sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 213 pc.printf("mid sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 214 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 215 if(direction == 3 && force == 1) { // rechts zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 216 pc.printf("rechts zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 217 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 218 if(direction == 3 && force == 2) { // rechts normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 219 pc.printf("rechts normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 220 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 221 if(direction == 3 && force == 3) { // rechts sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 222 pc.printf("rechts sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 223 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 224 }